[实用新型]一种机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，属于机器人技术领域。

背景技术

随着科技水平和中国制造业的不断发展，对制造过程自动化的要求也越来越高。工厂中越来越多的工作由机械人代替以节约人力成本，因此机械手臂的应用越来越广泛。在图像检测领域传统的检测方式通常均以人工操作为主，这种方法比较直接方便，但对于复杂的零件，不但检测效率很低，检测的准确率也不容易达到质量要求，因此急需一种配合智能化和自动化的图像检测的机械手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手臂，包括基座、机械臂和机械爪，机械臂包括第一至第六轴关节和机械臂第一至第六节，结构简单，能够在6个自由度上进行三维旋转，抓取准确快速。

本实用新型提供技术方案如下：

一方面，本实用新型提供了一种机械手臂，包括基座、机械臂和机械爪，所述机械臂从下至上依次包括第一轴关节、机械臂第一节、机械臂第二节、第二轴关节、机械臂第三节、第三轴关节、机械臂第四节、第四轴关节、机械臂第五节、第五轴关节、机械臂第六节和第六轴关节，所述机械臂的下端的机械臂第一节通过第一轴关节连接基座，所述机械臂的上端的机械臂第六节通过第六轴关节连接机械爪。

根据本实用新型的一实施方式，所述机械臂第一节包括第一支撑件，所述第一支撑件通过第一轴关节连接基座，所述机械臂第二节包括第二支撑件和第一旋转连接件，所述第一旋转连接件通过第二轴关节与第二支撑件连接，所述机械臂第三节包括第三支撑件，所述机械臂第四节包括第四支撑件，所述机械臂第五节包括第二旋转连接件，所述第二旋转连接件通过第四轴关节与第四支撑件连接，所述机械臂第六节包括第一连杆，所述第一连杆分别通过第五轴关节连接机械臂第四节和通过第六轴关节连接机械爪。

根据本实用新型的另一实施方式，所述第一支撑件、第二支撑件、第三支撑件和第四支撑件均为U型。

根据本实用新型的另一实施方式，所述第二旋转连接件上设置有摄像头和红外测距模块。

根据本实用新型的另一实施方式，所述第一支撑件和第二支撑件、所述第三支撑件与第一旋转连接件均通过螺丝结构固定。

根据本实用新型的另一实施方式，所述第一轴关节用于控制机械手臂在水平状态旋转180°，所述第二、第三和第四轴关节分别用于控制机械手臂在上、中和下位置向前或向后90°的动作，所述第五轴关节用于控制机械爪在整个机械臂上顺时针方向或逆时针方向旋转90°，所述第六轴关节用于控制机械爪的抓取动作。

根据本实用新型的另一实施方式，所述基座包括底部的圆盘和固定于圆盘上的第一轴关节固定件，所述第一轴关节固定件通过螺丝结构固定于圆盘上。

根据本实用新型的另一实施方式，所述机械爪包括四个机械指和机械指固定件，所述机械指包括机械指第一节和机械指第二节，所述机械指固定件上部两侧各包括两根固定柱，用于固定机械指第一节。

根据本实用新型的另一实施方式，所述机械指外部轮廓为锯齿形。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的机械手臂包括基座、机械臂和机械爪，机械臂包括第一至第六轴关节和机械臂第一至第六节，结构简单，可在6个自由度上进行三维旋转，抓取准确快速。本实用新型实的机械臂上安装有摄像头和红外测距模块，若图像采集图像位置、角度和距离不合适时直接控制机械臂调整摄像头角度，从而达预定位置或角度拍摄图像，调整方便、准确。

附图说明

图1为本实用新型的机械手臂的一个实施例的结构框图；

图2为本实用新型的机械手臂的一个实施例的局部结构放大框图；

具体实施方式

为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

一方面，如图1和图2所示，本实用新型实施例提供了一种机械手臂，包括基座1、机械臂2和机械爪3，其中机械臂从下至上依次包括第一轴关节4、机械臂第一节5、机械臂第二节6、第二轴关节7、机械臂第三节 8、第三轴关节9、机械臂第四节10、第四轴关节11、机械臂第五节12、第五轴关节13、机械臂第六节14和第六轴关节15，机械臂的下端的机械臂第一节5通过第一轴关节4连接基座1，机械臂的上端的机械臂第六节 14通过第六轴关节15连接机械爪3。

本实用新型实施例的机械手臂包括基座、机械臂和机械爪，机械臂包括第一至第六轴关节和机械臂第一至第六节，结构简单，可在6个自由度上进行三维旋转，抓取准确快速。