[实用新型]一种机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括基座、机械臂和机械爪，所述机械臂从下至上依次包括第一轴关节、机械臂第一节、机械臂第二节、第二轴关节、机械臂第三节、第三轴关节、机械臂第四节、第四轴关节、机械臂第五节、第五轴关节、机械臂第六节和第六轴关节，所述机械臂的下端的机械臂第一节通过第一轴关节连接基座，所述机械臂的上端的机械臂第六节通过第六轴关节连接机械爪。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，所述机械臂第一节包括第一支撑件，所述第一支撑件通过第一轴关节连接基座，所述机械臂第二节包括第二支撑件和第一旋转连接件，所述第一旋转连接件通过第二轴关节与第二支撑件连接，所述机械臂第三节包括第三支撑件，所述机械臂第四节包括第四支撑件，所述机械臂第五节包括第二旋转连接件，所述第二旋转连接件通过第四轴关节与第四支撑件连接，所述机械臂第六节包括第一连杆，所述第一连杆分别通过第五轴关节连接机械臂第四节和通过第六轴关节连接机械爪。

3.根据权利要求2所述的一种机械手臂，其特征在于，所述第一支撑件、第二支撑件、第三支撑件和第四支撑件均为U型。

4.根据权利要求2所述的一种机械手臂，其特征在于，所述第二旋转连接件上设置有摄像头和红外测距模块。

5.根据权利要求2所述的一种机械手臂，其特征在于，所述第一支撑件和第二支撑件、所述第三支撑件与第一旋转连接件均通过螺丝结构固定。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种机械手臂，其特征在于，所述第一轴关节用于控制机械手臂在水平状态旋转180°，所述第二、第三和第四轴关节分别用于控制机械手臂在上、中和下位置向前或向后90°的动作，所述第五轴关节用于控制机械爪在整个机械臂上顺时针方向或逆时针方向旋转90°，所述第六轴关节用于控制机械爪的抓取动作。

7.根据权利要求1-5任一所述的一种机械手臂，其特征在于，所述基座包括底部的圆盘和固定于圆盘上的第一轴关节固定件，所述第一轴关节固定件通过螺丝结构固定于圆盘上。

8.根据权利要求1-5任一所述的一种机械手臂，其特征在于，所述机械爪包括四个机械指和机械指固定件，所述机械指包括机械指第一节和机械指第二节，所述机械指固定件上部两侧各包括两根固定柱，用于固定机械指第一节。

9.根据权利要求8所述的一种机械手臂，其特征在于，所述机械指外部轮廓为锯齿形。