[实用新型]一种机器人旋转式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种机器人旋转式机械手。

背景技术

经济与社会的发展使人们对工作和生活质量提出了不断增长的要求，希望获得更多、更方便、更舒适的服务；服务机器人作为21世纪高技术服务业的重要组成部分，为这些问题提供了良好的解决方案，并且通过引领人们生活方式的变革而形成一个新兴的快速发展的产业。但是目前的机器人结构复杂，自由度较少，并且结构复杂，还有现有的机器手臂旋转装置一般都是齿轮带动，从而导致机械手臂重量较大，安装时需要的底座较重。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种结构简单、设计合理、手指灵活的机器人旋转式机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种机器人旋转式机械手，包括机械手和手臂，所述机械手可转动铰接于所述手臂下端，所述机械手包括手掌和五根手指，所述手掌为模仿人体五根手指及关节分布的手掌，所述手臂内安装有多个第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述手掌转动和驱动所述手指弯曲或伸展，每一所述手指对应一个所述第一驱动电机，所述手臂包括上手臂和下手臂，所述上手臂和所述下手臂可旋转式的卡接，所述上手臂内部安装有用于驱动所述下手臂旋转的第二驱动电机，所述上手臂下端的一侧设置有限位凸块，所述下手臂的上端设置有与所述限位凸块配合使用的凹槽。

作为优选，所述上手臂包括第一上手臂和第二上手臂，所述第一上手臂和所述第二上手臂通过第一螺栓连接。

作为优选，所述第一上手臂的内部和所述第二上手臂的内部设置有用于固定第二驱动电机的固定块。

作为优选，所述手指包括手指掌骨、手指第一中节骨、手指第二中节骨和手指远节骨，所述手指掌骨、所述手指第一中节骨、所述手指第二中节骨和所述手指远节骨依次连接，所述手指掌骨和所述手掌连接。

作为优选，所述手指远节骨上设置有防滑纹。

作为优选，所述手掌包括手掌底座和手掌盖，所述手掌盖通过第二螺栓固定于所述手掌底座上。

作为优选，所述机器人旋转式机械手还包括控制装置，所述第一驱动电机、第二驱动电机分别与所述控制装置电连接。

作为优选，所述手指上安装有力位传感器，所述力位传感器与所述控制装置电连接。

作为优选，所述下手臂上设置有窗口。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种机器人旋转式机械手，包括机械手和手臂，所述机械手可转动铰接于所述手臂下端，所述机械手包括手掌和手指，所述手掌为模仿人体五根手指及关节分布的手掌，所述手臂内安装有多个第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述手掌转动和驱动所述手指弯曲或伸展，每一所述手指对应一个所述第一驱动电机，所述手臂包括上手臂和下手臂，所述上手臂和所述下手臂可旋转式的卡接，所述上手臂内部安装有用于驱动所述下手臂旋转的第二驱动电机，所述上手臂下端的一侧设置有限位凸块，所述下手臂的上端设置有与所述限位凸块配合使用的凹槽；本实用新型第一驱动电机设置有多个，分别用于驱动五根手指和机械手的运动，第二驱动电机用于驱动下手臂的旋转，限位凸块和凹槽配合使用防止下手臂过度旋转拧断机械手内部的电线等，当机械手在同个方向旋转350度时，限位凸块进入凹槽内部达到锁定状态，但机械手可按照相反的方向再次旋转350度，限位凸块再次进入凹槽内部达到锁定状态，依次往复；本实用新型的机械手为模仿人体五根手指及关节分布，对手指进行一对一的驱动，有效提升了机械手的灵活性；且由于第一驱动电机、第二驱动电机均安装在手臂内，不会影响机械手的体积，也不会对机械手的动作造成干涉，进一步保证了机械手的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的另一视角整体结构示意图。

图3为本实用新型的又一视角整体结构示意图。

图4为本实用新型的爆炸结构示意图。

图5为本实用新型的另一视角爆炸结构示意图。

附图标记分别为：