[实用新型]一种机器人旋转式机械手

权利要求书

1.一种机器人旋转式机械手，其特征在于：包括机械手(1)和手臂(2)，所述机械手(1)可转动铰接于所述手臂(2)下端，所述机械手(1)包括手掌(11)和手指(12)，所述手掌(11)为模仿人体五根手指(12)及关节分布的手掌，所述手臂(2)内安装有多个第一驱动电机(3)，所述第一驱动电机(3)用于驱动所述手掌(11)转动和驱动所述手指(12)弯曲或伸展，每一所述手指(12)对应一个所述第一驱动电机(3)，所述手臂(2)包括上手臂(21)和下手臂(22)，所述上手臂(21)和所述下手臂(22)可旋转式的卡接，所述上手臂(21)内部安装有用于驱动所述下手臂(22)旋转的第二驱动电机(4)，所述上手臂(21)下端的一侧设置有限位凸块(211)，所述下手臂(22)的上端设置有与所述限位凸块(211)配合使用的凹槽(221)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述上手臂(21)包括第一上手臂(212)和第二上手臂(213)，所述第一上手臂(212)和所述第二上手臂(213)通过第一螺栓(214)连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述第一上手臂(212)的内部和所述第二上手臂(213)的内部设置有用于固定第二驱动电机(4)的固定块(215)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述手指(12)包括手指掌骨(121)、手指第一中节骨(122)、手指第二中节骨(123)和手指远节骨(124)，所述手指掌骨(121)、所述手指第一中节骨(122)、所述手指第二中节骨(123)和所述手指远节骨(124)依次连接，所述手指掌骨(121)和所述手掌(11)连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述手指远节骨(124)上设置有防滑纹(125)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述手掌(11)包括手掌底座(111)和手掌盖(112)，所述手掌盖(112)通过第二螺栓(113)固定于所述手掌底座(111)上。

7.根据权利要求1所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述机器人旋转式机械手还包括控制装置(5)，所述第一驱动电机(3)、第二驱动电机(4)分别与所述控制装置(5)电连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述手指(12)上安装有力位传感器(51)，所述力位传感器(51)与所述控制装置(5)电连接。

9.根据权利要求1所述的一种机器人旋转式机械手，其特征在于：所述下手臂(22)上设置有窗口(222)。