[实用新型]一种紫外光固化机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种紫外光固化机器人。

背景技术

运营数十年的排水管道极易被腐蚀、产生管身强度下降、断裂、错位及污水渗漏，待地层逐渐被淘空，就会出现我们经常会遇到的地面塌陷等市政事故，造成巨大的生命、财产损失。现场原位固化成型的CIPP技术主要有软管翻转法和软管拉入法两种安装工艺。由于以玻璃纤维浸渍树脂为主体材料的软管拉入法修复技术属有机无机复合材料，具有极高的抗拉、抗弯强度和弹性模量，与聚酯纤维毡等合成纤维制成的软管翻转法技术相比较，所能承受的负载要高很多，同等管线修复时软管拉入法的内衬层设计厚度要比软管翻转法低很多。所以，近年来玻璃纤维浸渍树脂的软管拉入法修复技术得到了市场广泛认同。在玻璃纤维浸渍树脂的软管拉入法修复施工中的树脂固化采用的工法有：紫外线(UV)固化工艺、加热固化工艺两大类。其中紫外线(UV)固化工艺与其他的热固化工艺相比，紫外线(UV)固化法具固化时间短，可低温固化等优点，称为新一代绿色工艺。因此，研发一款适合管道内衬紫外线固化工艺的机器人是非常必要的。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种适于不同直径的管道，与管道接触压力可控且便于操作、专用于管道内衬固化的紫外光固化机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种紫外光固化机器人，包括车架，所述车架上设有行走装置，所述行走装置包括设置在所述车架上的行走轮组；所述车架上还设有调整所述行走轮组与管壁接触压力的压力调节装置，所述压力调节装置包括设置在车架上的下滑套安装孔，所述下滑套安装孔的上端滑动配合有下滑套，所述下滑套包括伸出所述车架的上连接部和伸入所述下滑套安装孔的下连接部，所述上连接部的外径大于所述下连接部的外径且所述下连接部的外径与所述下滑套安装孔相适应；所述下滑套内设有滑杆孔，所述滑杆孔内滑动设有滑杆，所述滑杆远离所述下滑套的一端设有上滑套，所述上滑套上固定有调节轮；所述滑杆上固定有调节座，所述调节座位于所述上滑套和所述下滑套之间；所述调节座上设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆远离所述调节座的一端铰接有上连接杆和下连接杆，所述上连接杆远离所述电动伸缩杆的一端与所述上滑套铰接，所述下连接杆远离所述电动伸缩杆的一端与所述下滑套铰接；所述下滑套与所述车架之间设有压力传感器，所述调节座上安装有紫外灯。

作为优选的技术方案，所述调节座内设有调节腔，所述调节座上转动安装有传动杆，所述传动杆的延伸方向垂直于所述电动伸缩杆的延伸方向；所述传动杆的两端穿过所述调节腔的侧壁并伸出所述调节腔，所述传动杆位于所述调节腔内的部分固定有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮啮合有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮固定在第一伺服电机的输出轴上；所述传动杆伸出所述调节腔的两端为设有外螺纹的螺杆，所述螺杆的外侧套装有螺套，所述紫外灯固定在所述螺套远离所述调节座的一端；所述螺套的外侧套装有防止所述螺套转动的防转套，所述防转套固定在所述调节座上。

作为优选的技术方案，所述防转套的内侧壁上设有防转槽，所述螺套的外侧壁上设有放转台，所述放转台伸入所述防转槽内。

作为优选的技术方案，还包括位于所述滑杆下端且对所述滑杆支撑的支撑装置，所述支撑装置包括转动安装在所述滑杆下端的顶紧块，所述顶紧块上设有外螺纹，所述下滑套安装孔内设有与所述顶紧块相配合的内螺纹，所述顶紧块旋合在所述下滑套安装孔内；所述滑杆内设有内腔，所述内腔内转动安装有驱动轴，所述驱动轴转动安装在所述调整座上，所述驱动轴伸入所述调整腔内的一端设有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮啮合有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮固定在第二伺服电机的输出轴上。

作为优选的技术方案，所述下滑套和所述上滑套上设有温度传感器，至少所述上滑套上固定有摄像头；还包括微机控制系统，所述摄像头、所述温度传感器、所述压力传感器、所述第一伺服电机、所述第二伺服电机及驱动所述电动伸缩杆的第三伺服电机均与所述微机控制系统连接；所述微机控制系统依据所述压力传感器的信号来控制第三伺服电机的运行，实现所述电动伸缩杆伸缩控制，调整所述行走轮组和所述调节轮与管壁之间的接触压力；所述微机控制系统依据所述温度传感器的数据控制行走轮的转动速度。

作为优选的技术方案，所述紫外灯为圆柱形灯管。

作为优选的技术方案，所述上连接杆和所述下连接杆的长度相等，所述上连接杆的上铰接端与所述滑杆的距离等于所述下连接杆的下铰接端与所述滑杆的距离。

作为优选的技术方案，所述车架的前端设有照明灯。