[实用新型]一种立体视觉摄像头同侧目标位置标定装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及目标位置标定领域，尤其涉及一种立体视觉摄像头同侧目标位置标定装置。

背景技术

目前计算机视觉技术得到了广泛应用，当立体视觉摄像头可以直接拍摄到目标物体时，现有的技术可以准确的标定计算出目标物体在摄像头坐标系下的位置坐标。近年来，在计算机视觉领域一些应用中需要对摄像头同侧的目标物体进行标定定位。如部分机器设备的感知系统需同时用到立体视觉摄像头、激光雷达等多种传感器感知环境信息并进行融合，这就需要获得与立体视觉摄像头同侧的其他传感器位置坐标；视线跟踪领域需要获得拍摄眼部区域摄像头同侧近红外LED灯的位置坐标。但是，由于摄像头无法直接拍摄到这些目标，现有的技术方案难以实现对其位置进行准确的标定定位。

实用新型内容

基于现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种立体视觉摄像头同侧目标位置标定装置，能标定出立体视觉摄像头同侧目标在摄像头坐标系下的三维位置坐标。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型实施例提供一种立体视觉摄像头同侧目标位置标定装置，包括：

标定基板、反射区域和标定区域；其中，

所述标定基板采用表面平整的刚性板材，所述标定基板上设有标定反射平面；

所述标定反射平面上设有反射区域，该反射区域能反射不同波长光信号的区域，能对前方的目标镜面反射成像；

所述反射区域上设有标定区域，该标定区域布置有多个已知相对位置关系的标定点单元，能完成摄像头的标定，确定标定反射平面在摄像头坐标系中的位置姿态。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的立体视觉摄像头同侧目标位置标定装置，其有益效果为：通过有效利用反射成像规律，可以标定出立体视觉摄像头同侧目标在摄像头坐标系下的三维位置坐标。具有操作相对简单，标定准确的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本实用新型实施例提供的反射镜标定板结构图；

图2为本实用新型实施例提供的立体视觉摄像头同侧目标位置标定方法流程图。

具体实施方式

下面结合本实用新型的具体内容，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种立体视觉摄像头同侧目标位置标定装置，可以标定出立体视觉摄像头同侧目标在摄像头坐标系下的三维位置坐标，包括：

标定基板、反射区域和标定区域；其中，

所述标定基板采用表面平整的刚性板材，所述标定基板上设有标定反射平面；

所述标定反射平面上设有反射区域，该反射区域能反射不同波长光信号的区域，能对前方的目标镜面反射成像；

所述反射区域上设有标定区域，该标定区域布置有多个已知相对位置关系的标定点单元，能完成摄像头的标定，确定标定反射平面在摄像头坐标系中的位置姿态。

上述装置中，标定基板、反射区域和标定区域共同构成了反射镜标定板，标定区域和反射区域在标定基板的同一个平面上，称其为标定反射平面。

上述标定装置中，标定反射平面为所述标定基板的上表面、中间平面、下表面中的任意一个面；优选的，板材采用不易形变的玻璃板、陶瓷板、金属板等中的任一种。当所述标定反射平面不在上表面时，需要标定基板采用透明材质。

所述反射区域和标定区域布置处于同一平面。

如图2所示，本实用新型实施例还提供一种立体视觉摄像头同侧目标位置标定方法，采用上述的立体视觉摄像头同侧目标位置标定装置，包括以下步骤：

步骤1，立体视觉摄像头拍摄所述标定装置的标定反射平面的图像，所述图像中要同时拍摄到标定区域的多个标定点单元和目标点在反射区域镜面反射形成的虚像；

步骤2，检测所述图像中目标点虚像的位置坐标，通过立体视觉方法重建出目标点虚像在摄像头坐标系中的三维位置坐标；