[实用新型]一种高压线带电作业机器人的上线装置

说明书

技术领域

本实用新型主要涉及高压输电线路的带电作业机器人领域，特指一种能够自动将带电作业机器人挂钩爬上、爬下高压线缆并调整其上线姿态的高压线带电作业机器人的上线装置。

背景技术

带电作业是指在不断电的情况下，对高压输电线缆及其附属设备开展测试、检修等作业，是一种避免在检修时停电从而保证正常供电的有效作业方法。随着电网的快速发展，超高压、特高压输电线路带电作业作为电网供电可靠性的重要保障，其重要性日益突出。

目前，国内外研制的带电作业机器人，已经可以实现带电更换防震锤、带电更换间隔棒、带电清除异物、带电更换绝缘子、线缆修补、带电紧固耐张线夹引流板螺栓等作业任务。但由于高压线缆一般距地面高度较高，且带电作业机器人一般约50～70kg，对于人力而言较重，在路面条件较好或作业区域平坦开阔的地方，可采用起重机或者升降机在有人协助的情况下将其挂载在待巡检高压线缆上，而在狭窄巷道或者野外复杂环境中，则只能由工人事先爬上高压线架设滑轮后，地面人员利用滑轮通过升降绳拉拽方式将带电作业机器人提升至高压线缆高度，再由工人将其挂载在高压线缆上。

这两种将带电作业机器人挂载在高压线缆上的方法，都需要有人员配合，存在触电风险，且挂载作业准备时间长、效率低，更不适合野外复杂环境的高强度作业需求。特别是采用人力拉拽挂载带电作业机器人时，操作人员体力不足时易造成带电作业机器人跌落，发生意外事故。

实用新型内容

本实用新型解决现有技术的不足而提供一种工作过程中安全、可靠、效率高，具有很强的可移植性和实用性的高压线带电作业机器人的上线装置。

为解决上述问题，本实用新型提出的解决方案为：一种高压线带电作业机器人的上线装置，包括固定在高压线带电作业机器人上机架和安装在机架上的卷绕组件，还包括爪钩组件，所述爪钩组件包括爪钩组，所述爪钩组包括用于固定在高压线缆上的钩爪和方便与无人机连接挂钩，所述爪钩组的尾端通过升降绳与卷绕组件连接，所述卷绕组件可带动高压线带电作业机器人沿升降绳移动。本装置通过无人机将爪钩组件搭载上高压线缆并通过爪钩组与高压线缆连接，通过爪钩组下面连接有升降绳，升降绳上通过卷绕组件与高压线带电作业机器人连接，通过卷绕组件工作卷绕升降绳，从而带动带电作业机器人以爪钩为受力点沿升降绳自动、迅速向高压线缆爬升，实现快速上线过程。

进一步，所述爪钩组件和卷绕组件之间还设置有固定在机架上的调姿组件，所述调姿组件包括卡箍、限位筒、电动推杆、支架、支撑轴、偏心减速器和方位电机，所述卡箍、限位筒、支架、支撑轴、偏心减速器同轴安装并且轴心设有方便升降绳穿过的通孔，所述限位筒的一端安装有卡箍，所述限位筒的另一端铰接在支架上，所述卡箍上设置有凸耳，所述支架的底部固定有支撑轴，所述支撑轴上安装有与凸耳对应的叉架，所述凸耳与叉架之间铰接有电动推杆，所述支撑轴的底部与偏心减速器的输出端连接，所述方位电机偏心安装在偏心减速器的输入端，所述偏心减速器固定在机架上，所述爪钩组件在初始状态时设置在所述限位筒内定位。当卷绕组件带动带电作业机器人爬升至高压线缆附近时，调姿组件调通过电动推杆和方位电机调整带电作业机器人与高压线缆的位置关系，使得带电作业机器人的导向轮能够顺利挂载在高压线缆上，实现带电作业机器人自动上线功能。

优选地，所述爪钩组件包括爪钩组、上连接座、限位弹簧、万向节、下连接座和吊环螺栓，所述爪钩组通过固定在爪钩组上的螺杆与上连接座连接，并通过螺母将上连接座与螺杆锁紧，所述上连接座和下连接座分别安装在万向节两端，所述限位弹簧套装在万向节外侧通过上连接座和下连接座限位，所述吊环螺栓与下连接座连接，所述升降绳固定在所述吊环螺栓上。

优选地，所述爪钩组上设有开口朝向多个方向布设的钩子，所述爪钩组在每个朝向设置至少两个钩子，所述多个钩子的根部焊接并且通过导向筒包裹起来，所述与无人机连接挂钩的高度高于爪钩组。当无人机将爪钩组从高压线缆上向下方放置时，可以确保至少两个相邻的钩子挂住高压线缆，形成受力支点并防止爪钩组转动，爪钩组的焊接部通过导向筒包裹起来，防止挂载时爪钩组卡住高压线缆。

优选地，所述万向节和限位弹簧外套装保护万向节和限位弹簧的锥形筒，所述锥形筒的外侧面为锥面。所述限位筒的中部通孔为与锥形筒外壁相匹配的内锥孔。这样爪钩组件通过锥形筒的外圆锥面插入调姿组件的限位筒的内圆锥面内，形成锥面配合，由此限制这两个组件的相对移动和相对转动。