[实用新型]一种高压线带电作业机器人的上线装置

权利要求书

1.一种高压线带电作业机器人的上线装置，包括固定在高压线带电作业机器人上机架和安装在机架上的卷绕组件，其特征在于：还包括爪钩组件，所述爪钩组件包括爪钩组，所述爪钩组包括用于固定在高压线缆上的钩爪和方便与无人机连接挂钩，所述爪钩组的尾端通过升降绳与卷绕组件连接，所述卷绕组件可带动高压线带电作业机器人沿升降绳移动。

2.根据权利要求1所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述爪钩组件和卷绕组件之间还设置有固定在机架上的调姿组件，所述调姿组件包括卡箍、限位筒、电动推杆、支架、支撑轴、偏心减速器和方位电机，所述卡箍、限位筒、支架、支撑轴、偏心减速器同轴安装并且轴心设有方便升降绳穿过的通孔，所述限位筒的一端安装有卡箍，所述限位筒的另一端铰接在支架上，所述卡箍上设置有凸耳，所述支架的底部固定有支撑轴，所述支撑轴上安装有与凸耳对应的叉架，所述凸耳与叉架之间铰接有电动推杆，所述支撑轴的底部与偏心减速器的输出端连接，所述方位电机偏心安装在偏心减速器的输入端，所述偏心减速器固定在机架上，所述爪钩组件在初始状态时设置在所述限位筒内定位。

3.根据权利要求2所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述爪钩组件包括爪钩组、上连接座、限位弹簧、万向节、下连接座和吊环螺栓，所述爪钩组通过固定在爪钩组上的螺杆与上连接座连接，并通过螺母将上连接座与螺杆锁紧，所述上连接座和下连接座分别安装在万向节两端，所述限位弹簧套装在万向节外侧通过上连接座和下连接座限位，所述吊环螺栓与下连接座连接，所述升降绳固定在所述吊环螺栓上。

4.根据权利要求3所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述爪钩组上设有开口朝向多个方向布设的钩子，所述爪钩组在每个朝向设置至少两个钩子，所述多个钩子的根部焊接并且通过导向筒包裹起来，所述与无人机连接挂钩的高度高于爪钩组。

5.根据权利要求4所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述万向节和限位弹簧外套装保护万向节和限位弹簧的锥形筒，所述锥形筒的外侧面为锥面。

6.根据权利要求5所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述限位筒的中部通孔为与锥形筒外壁相匹配的内锥孔。

7.根据权利要求1至6之一所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述卷绕组件包括卷绕电机、自锁减速器、卷绕盘组件和双滑轮组件，所述升降绳的中部卷绕在卷绕盘组件的卷绕盘上，所述升降绳一端通过双滑轮组件与设置在卷绕组件上方的爪钩组固定，另一端通过双滑轮组件与设置在卷绕组件下方的地面上的固定点连接，所述升降绳安装在卷绕盘组件和双滑轮组件上的部分形成“8”字型，所述卷绕盘通过自锁减速器与卷绕电机连接。

8.根据权利要求7所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述卷绕组件包括卷绕盘，所述双滑轮组件包括同轴设置的第一定滑轮和第二定滑轮，所述第一定滑轮和第二定滑轮的轴心与卷绕盘的轴心平行设置。

9.根据权利要求8所述的一种高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述卷绕盘包括同轴安装在自锁减速器的输出轴上的第一卷绕半盘和第二卷绕半盘，所述第一卷绕半盘和第二卷绕半盘之间设有间隔形成与升降绳大小相匹配的绳槽，所述第一卷绕半盘和第二卷绕半盘相对的工作面为锥面，使得绳槽为V形。

10.根据权利要求9所述的一种高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述第一卷绕半盘和第二卷绕半盘相对的工作面上以轴心为中心设有多个沿径向方向延伸的螺旋状凸楞。