[实用新型]从关节部件及包含其的真空操纵系统

权利要求书

1.一种从关节部件，其特征在于，所述从关节部件包括：

从关节躯干；

第一轴承，所述第一轴承的一端与所述从关节躯干连接，且所述第一轴承的中心轴线与所述从关节躯干所在的平面垂直；

从关节支架，所述从关节支架节套设于所述第一轴承外，所述从关节支架设有旋转装置；

连接支架，所述连接支架上设有伸缩装置，所述伸缩装置与所述旋转装置连接，且所述伸缩装置用于调整所述连接支架与所述从关节支架间的距离；

第二轴承，所述第二轴承的一端与所述连接支架连接，所述第二轴承的中心轴线与所述连接支架所在的平面垂直，且与所述第一轴承的中心轴线平行。

2.如权利要求1所述的从关节部件，其特征在于，所述旋转装置包括主旋转装置和从旋转装置，所述伸缩装置的数量为两个，两个所述伸缩装置平行设置且分别与所述主旋转装置、所述从旋转装置连接。

3.如权利要求2所述的从关节部件，其特征在于，所述从关节支架设有滑动轴，所述滑动轴的中心轴线垂直于所述第一轴承的中心轴线，所述滑动轴包括主滑动轴和从滑动轴，所述主滑动轴和从滑动轴分别连接于所述从关节支架相对应的两侧，且所述主滑动轴和从滑动轴分别穿设于所述主旋转装置和所述从旋转装置。

4.如权利要求3所述的从关节部件，其特征在于，所述主旋转装置包括：滑动轴限位器、主滑动轴关节支架、主滑动轴轴承、主弹性件和主紧固件，所述滑动轴限位器、所述主滑动轴轴承、所述主弹性件和所述主紧固件依次沿所述主滑动轴靠近所述从关节支架的一端至所述主滑动轴远离所述从关节支架的一端穿设于所述主滑动轴，且所述主滑动轴关节支架的一端卡设于所述主滑动轴轴承外，所述主滑动轴关节支架的另一端与所述伸缩装置连接。

5.如权利要求3所述的从关节部件，其特征在于，所述从旋转装置包括：第一从弹性件、从滑动轴关节支架、从滑动轴轴承、第二从弹性件和从紧固件，所述第一从弹性件、所述从滑动轴轴承、所述第二从弹性件和所述从紧固件依次沿所述从滑动轴靠近所述从关节支架的一端至所述从滑动轴远离所述从关节支架的一端穿设于所述从滑动轴，且所述从滑动轴关节支架卡设于所述从滑动轴轴承外，所述从滑动轴关节支架的另一端与所述伸缩装置连接。

6.如权利要求1所述的从关节部件，其特征在于，所述伸缩装置包括：

伸缩轴承，所述伸缩轴承的中心轴线垂直于所述第二轴承的中心轴线，且所述伸缩轴承卡设于所述连接支架；

伸缩轴，所述伸缩轴穿设于所述伸缩轴承内，且所述伸缩轴的一端与所述旋转装置连接；

其中，所述伸缩轴的中心轴线与所述伸缩轴承的中心轴线重合，且所述伸缩轴相对于所述伸缩轴承沿所述伸缩轴的中心轴线方向移动。

7.如权利要求如权利要求1-6中任意一项所述的从关节部件，其特征在于，所述从关节躯干包括：

躯干本体；

底座，所述底座通过连接轴套设于所述躯干本体，且所述第一轴承连接于所述底座。

8.一种真空操纵系统，其特征在于，所述真空操纵系统包括如权利要求1-7中任意一项所述的从关节部件。