[实用新型]机器人移动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种机器人移动平台。

背景技术

库卡机器人是一种六轴机器人，可用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，涉及自动化、金属加工、食品和塑料等各个行业。作为可以自由移动的机器人其安装的常规底座大多尺寸庞大，需要的转向空间大，因此在一些狭窄空间，机器人往往难以实现自由移动，给生产加工带来的不便；且现有底座结构复杂，安装效率低。

发明内容

针对现有技术的不足，现提供一种库卡机器人移动平台，结构简单，便于安装，方便移动，适用范围广。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机器人移动平台，包括底板与行走轮，所述行走轮为麦克纳姆轮；还包括前安装支架和后安装支架，所述前安装支架为U型支架，前安装支架的中间位置连接有铰接轴，底板上固定有轴套，所述铰接轴与轴套相互配合；前安装支架的两侧通过安装板连接驱动电机，驱动电机的输出轴通过联轴器与行走轮相连；后安装支架为两个固定在底板的L型支座，后面两个驱动电机安装在L型支座上，后面两个驱动电机分别通过联轴器与后面两个行走轮相连。

麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小辊轮，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法相力上面，并依靠各自机轮的方向和速度，合成在任何要求的方向上的合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。故麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，无需转向空间，因此可以使库卡机器人定位到生产线的任意位置；后安装支架直接通过螺栓固定在底板上，前支架通过铰接轴铰接在底板的前端，从而有效补偿安装过程中的误差，保证麦克纳姆轮始终与地面接触。

进一步的，所述轴套由两部分组成，包括安装在底板底部的T型块和通过螺栓与T型块相连的限位块，铰接轴的一端穿过T型块上的通孔，铰接轴的另一端穿过底板并利用垫片销轴限位；所述限位块上开有限位凹槽，铰接轴上具有突起，所述突起卡在限位块的凹槽内。

所述前安装支架可以围绕铰接轴小幅度摆动，前安装支架与底板具有一定的间隙，从而保证U型支架的有效摆动，防止卡死；铰接轴通过限位块限制铰接轴相对底板的转动，通过垫片销轴限制铰接轴的前后移动。

进一步的，所述底板上端开有螺纹孔；底板下端固定有耐磨条。螺纹孔用于与库卡机器人的底座相连；耐磨条防止底板磨损造成库卡机器人的损坏。

本实用新型专用于库卡机器人，利用麦克纳姆轮来实现库卡机器人的全方位移动，通过在底盘加装铰接轴有效补偿安装误差，使安装更加快捷方便，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型另一方位结构示意图；

图中：1、底板；11、耐磨条；2、行走轮；3、前安装支架；4、后安装支架；41、L型支座；5、轴套；51、T型块；52、限位块；6、安装板；7、驱动电机；8、联轴器；9、铰接轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，一种机器人移动平台，包括底板1与行走轮2，所述行走轮2为麦克纳姆轮；还包括前安装支架3和后安装支架4，所述前安装支架3为U型支架，前安装支架3的中间位置连接有铰接轴9，底板1上固定有轴套5，所述铰接轴9与轴套5相互配合；前安装支架3的两侧通过安装板6连接驱动电机7，驱动电机7的输出轴通过联轴器8与行走轮2相连；后安装支架4为两个固定在底板的L型支座41，后面两个驱动电机7安装在L型支座41上，后面两个驱动电机7分别通过联轴器8与后面两个行走轮2相连。

麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小辊轮，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法相力上面，并依靠各自机轮的方向和速度，合成在任何要求的方向上 的合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。故麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，无需转向空间，因此可以使库卡机器人定位到生产线的任意位置；后安装支架4直接通过螺栓固定在底板上1，前支架3通过铰接轴9铰接在底板1的前端，从而有效补偿安装过程中的误差，保证麦克纳姆轮始终与地面接触。

进一步的，所述轴套5由两部分组成，包括安装在底板1底部的T型块51和通过螺栓与T型块相连的限位块52，铰接轴9的一端穿过T型块51上的通孔，铰接轴9的另一端穿过底板1并利用垫片销轴限位；所述限位块52上开有限位凹槽，铰接轴9上具有突起，所述突起卡在限位块的凹槽内。