[实用新型]一种AGV牵引挂钩识别装置及牵引AGV

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV牵引的自动检测，具体涉及一种AGV牵引挂钩识别装置及牵引AGV。

背景技术

现有的牵引AGV，牵引挂钩是人为挂上去的，挂上后，并没有对牵引挂钩是否挂好进行检测。牵引AGV是否挂有挂钩，对牵引AGV行驶也有很大的影响。若AGV有挂钩，后面有牵引托盘车，则牵引AGV行驶时，要考虑到转弯半径，因而不能原地自旋；若AGV没有挂钩，则牵引AGV行驶可以原地自旋，在很小的巷道内能够行驶。而现有的方式为人为挂上牵引挂钩，也没有对牵引挂钩是否挂好进行检测，因而存在安全隐患。同时，也影响牵引AGV的行驶路径和牵引效率。

发明内容

本申请提供一种能够自动检测识别AGV是否挂有挂钩的牵引挂钩识别装置及牵引AGV。

一方面，一种实施例中提供一种AGV牵引挂钩识别装置，包括AGV控制器，还包括传感器，传感器安装在AGV车体后端的挂钩安装部上，并且传感器的检测端面向挂钩安装位置设置，传感器与AGV控制器信号连接，传感器用于检测是否安装有牵引挂钩并生成相应的检测信号，AGV控制器根据检测信号判断AGV后端是否安装有挂钩。

进一步地，传感器为光电检测开关。

进一步地，传感器为超声波传感器。

另一方面，一种实施例中提供一种牵引AGV，包括车体和上述的AGV牵引挂钩识别装置，车体的后端设有挂钩安装部。

进一步地，挂钩安装部包括顶板、底板、中间板和牵引销，顶板和底板的一端均安装在车体的后端，另一端均为自由端，并均在自由端上设有安装孔，中间板垂直安装在顶板和底板中部之间，牵引销通过安装孔依次穿过顶板、牵引挂钩和底板；中间板的下端设有凹槽，传感器安装在底板上并位于中间板的凹槽内，传感器的检测端面向牵引销方向设置。

进一步地，挂钩安装部还包括限位螺钉，限位螺钉具有两个，限位螺钉穿过顶板并固定，两个限位螺钉的下端对称设置在牵引挂钩的两侧。

进一步地，挂钩安装部还包括把手，把手安装在牵引销的上端。

依据上述实施例的AGV牵引挂钩识别装置及牵引AGV，由于在AGV车体后端的挂钩安装部上安装有传感器，AGV控制器可通过传感器检测判断是否安装有牵引挂钩，使得AGV能够调整行走方式及行走速度，消除了安全隐患，也提高了运输效率。

附图说明

图1为一种实施例中AGV牵引挂钩识别装置的结构框图；

图2为一种实施例中AGV牵引挂钩识别装置的流程图；

图3为另一种实施例中牵引AGV的结构示意图；

图4为图3的局部放大图A；

图5为另一种实施例中牵引AGV的侧剖视图；

图6为图5的局部放大图B。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例一：

本实施例中提供了一种AGV牵引挂钩识别装置，用于识别AGV上是否安装有挂钩。

如图1所示，本实施例的AGV牵引挂钩识别装置主要包括AGV控制器1 和传感器2，传感器2与AGV控制器1信号连接。

具体的，传感器2为接触式传感器或非接触式传感器，例如本实施例的传感器2为非接触式的光电检测开关。在其他实施例中，传感器2可为非接触式的传感器，例如超声波传感器，或者传感器2为其他可检测是否有安装有牵引挂钩的传感器。本实施例中，传感器2安装在AGV车体后端的挂钩安装部上，传感器2的检测端面向挂钩安装位置设置，从而传感器2可检测AGV的挂钩安装部上是否安装有牵引挂钩。

如图2所示，本实施例的AGV牵引挂钩识别装置的工作原理步骤为：

传感器2检测是否有牵引挂钩，传感器2的检测信号以电压的形式传输给 AGV控制器；若有牵引挂钩，传感器2则输出一个高电压给AGV控制器，若无牵引挂钩则不输出电压给AGV控制器；

AGV控制器2检测到如果是高电压，判断为有牵引挂钩，则AGV控制器2 给牵引AGV的两电机驱动器输入低转速运转信号，控制整车行驶速度小(一般为0.5m/s)，转弯的时候，转弯半径大。当AGV控制器2检测到传感器无电压输出时，判断为无牵引挂钩，则AGV控制器2可以给两电机驱动器输入高转速运转信号控制整车行驶速度大(一般为1.5m/s)，此时可实现原地自旋。