[实用新型]数控多轴焊接机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种焊接装置，尤其是数控多轴焊接机械手。

背景技术

近年来，焊接自动化、智能化技术的快速发展，加快促进了各行各业在焊接自动化、智能化焊接装备的应用，国内工程机械、汽车零部件、轨道交通、钢结构、金属制品等行业均采用国外进口关节焊接机械手实现焊件的智能化焊接，如ABB、KUKA、FANUC、安川等。但由于智能焊接机械手依赖于从国外进口，同时国外厂商在该领域的焊接工艺、系统集成等方面积累了十分丰富的工程经验，因此制造业领域应用的焊接自动化装备基本被国外厂商所垄断。

国外进口机械手缺点：1、采购成本高；2、操作繁琐需要专业编程人员；3、维护/维修周期长。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种成本低、使用简单、维修周期短的数控多轴焊接机械手，具体技术方案为：

数控多轴焊接机械手，包括横向移动装置、纵向直线模组、竖直升降装置和焊枪固定装置，所述横向移动装置安装在底座上，所述竖直升降装置安装在横向移动装置上，所述纵向直线模组安装在竖直升降装置上，所述焊枪固定装置安装在纵向直线模组的一端，焊枪固定装置上装有焊枪。

优选的，所述横向移动装置包括横向滑台、同步带和横向驱动装置，所述横向滑台安装横向滑块上，横向滑块安装在横向直线导轨上，所述横向直线导轨安装在底座上，所述横向驱动装置安装在横向滑台上，所述同步带的两端固定在底座的两端，同步带与横向驱动装置连接；所述横向驱动装置包括伺服电机、同步带轮和过桥轮，所述伺服电机与行星减速机连接，行星减速机与同步带轮连接，所述过桥轮设有两个，过桥轮对称安装在同步带轮的两侧，所述同步带轮的中心线与两个过桥轮的中心线不在同一个平面，即同步带轮的中心线与两个过桥轮的中心线成等腰三角形，所述同步带穿过过桥轮压在同步带轮上。

优选的，所述同步带压在同步带固定板和压板之间，所述同步带固定板上设有齿槽，所述同步带的齿卡在齿槽内。

优选的，所述竖直升降装置包括竖直滑台、滚珠丝杆和竖向直线导轨，所述滚珠丝杆固定在竖板上，所述竖向直线导轨固定在滚珠丝杆的两侧，所述竖直滑台通过竖向滑块安装在竖向直线导轨上，并且与丝杆螺母连接，所述滚珠丝杆通过联轴器与行星减速机连接，所述行星减速机与伺服电机连接，所述竖板固定在竖向连接座上，所述竖向连接座固定在横向移动装置上，所述竖直滑台上装有纵向直线模组。

优选的，所述竖直滑台上装有极限感应板，所述竖板上装有极限接近开关，所述极限接近开关检测极限感应板。

优选的，所述焊枪固定装置包括焊枪连接座、减速机连接座和焊枪夹持装置，所述焊枪连接座固定在纵向直线模组的一端，焊枪连接座上装有伺服电机，所述伺服电机与行星减速机连接，所述减速机连接座安装在行星减速机的输出轴上，所述焊枪夹持装置安装在减速机连接座上，所述焊枪夹持装置上装有焊枪。

其中，所述行星减速机上装有零位接近开关，所述减速机连接座上装有零位感应板，所述零位接近开关检测零位感应板。

优选的，所述焊枪夹持装置包括夹持板、阻尼板和焊枪固定座，所述夹持板的两端设有通孔，所述阻尼板安装在夹持板的两端，且在夹持板的同一侧，所述夹持板另一侧的两端分别与减速机连接座和焊枪固定座连接，所述阻尼板通过螺钉分别与减速机连接座和焊枪固定座连接，所述焊枪固定座上装有焊枪。

进一步，还包括焊枪管支架和送丝机，所述焊枪管支架固定在纵向直线模组的一端，所述送丝机固定在纵向直线模组的另一端。

横向移动装置采用同步带传动，同步带传动的精度高，平稳，与滚珠丝杆比较价格便宜，实现高精度、高速运行、低噪音。

通过过桥轮提高同步带与同步带轮之间的接触面，从而提高传动的精度，并防止同步带与同步带轮打滑。

同步带固定板上设有齿槽，能将同步带稳定的固定，防止时间长了同步带位置发生变化导致横向移动装置的移动精度降低。

竖直升降装置采用滚珠丝杆和直线导轨配合的模式，滚珠丝杆能够提升重物，并且精度高，有效提高重复定位精度和使用寿命，并能降低机器噪音。

极限接近开关和极限感应板防止竖直滑台超出行程造成损坏，同时也能对竖直方向进行零位的校准。

减速机连接座能进行360度旋转，提高焊枪的使用范围，实现四轴功能。

焊枪夹持装置能够调整焊枪的角度，使焊枪处于最佳的焊接角度，提高焊接质量。焊枪为气保焊枪。