[实用新型]数控多轴焊接机械手

权利要求书

1.数控多轴焊接机械手，其特征在于，包括横向移动装置、纵向直线模组（3）、竖直升降装置和焊枪固定装置，所述横向移动装置安装在底座（11）上，所述竖直升降装置安装在横向移动装置上，所述纵向直线模组（3）安装在竖直升降装置上，所述焊枪固定装置安装在纵向直线模组（3）的一端，焊枪固定装置上装有焊枪（57）。

2.根据权利要求1所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，所述横向移动装置包括横向滑台（13）、同步带（16）和横向驱动装置，所述横向滑台（13）安装横向滑块上，横向滑块安装在横向直线导轨（12）上，所述横向直线导轨（12）安装在底座（11）上，所述横向驱动装置安装在横向滑台（13）上，所述同步带（16）的两端固定在底座（11）的两端，同步带（16）与横向驱动装置连接；所述横向驱动装置包括伺服电机、同步带轮（41）和过桥轮（42），所述伺服电机与行星减速机连接，行星减速机与同步带轮（41）连接，所述过桥轮（42）设有两个，过桥轮（42）对称安装在同步带轮（41）的两侧，所述同步带轮（41）的中心线与两个过桥轮（42）的中心线不在同一个平面，即同步带轮（41）的中心线与两个过桥轮（42）的中心线成等腰三角形，所述同步带（16）穿过过桥轮（42）压在同步带轮（41）上。

3.根据权利要求2所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，所述同步带（16）压在同步带固定板（14）和压板（15）之间，所述同步带固定板（14）上设有齿槽，所述同步带（16）的齿卡在齿槽内。

4.根据权利要求1所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，所述竖直升降装置包括竖直滑台（25）、滚珠丝杆（23）和竖向直线导轨（21），所述滚珠丝杆（23）固定在竖板（24）上，所述竖向直线导轨（21）固定在滚珠丝杆（23）的两侧，所述竖直滑台（25）通过竖向滑块（22）安装在竖向直线导轨（21）上，并且与丝杆螺母连接，所述滚珠丝杆（23）通过联轴器与行星减速机连接，所述行星减速机与伺服电机连接，所述竖板（24）固定在竖向连接座（28）上，所述竖向连接座（28）固定在横向移动装置上，所述竖直滑台（25）上装有纵向直线模组（3）。

5.根据权利要求4所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，所述竖直滑台（25）上装有极限感应板（27），所述竖板（24）上装有极限接近开关（26），所述极限接近开关（26）检测极限感应板（27）。

6.根据权利要求1所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，所述焊枪固定装置包括焊枪连接座（51）、减速机连接座（52）和焊枪夹持装置，所述焊枪连接座（51）固定在纵向直线模组（3）的一端，焊枪连接座（51）上装有伺服电机，所述伺服电机与行星减速机连接，所述减速机连接座（52）安装在行星减速机的输出轴上，所述焊枪夹持装置安装在减速机连接座（52）上，所述焊枪夹持装置上装有焊枪（57）。

7.根据权利要求6所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，所述行星减速机上装有零位接近开关（53），所述减速机连接座（52）上装有零位感应板（54），所述零位接近开关（53）检测零位感应板（54）。

8.根据权利要求6所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，所述焊枪夹持装置包括夹持板（55）、阻尼板（58）和焊枪固定座（56），所述夹持板（55）的两端设有通孔，所述阻尼板（58）安装在夹持板（55）的两端，且在夹持板（55）的同一侧，所述夹持板（55）另一侧的两端分别与减速机连接座（52）和焊枪固定座（56）连接，所述阻尼板（58）通过螺钉分别与减速机连接座（52）和焊枪固定座（56）连接，所述焊枪固定座（56）上装有焊枪（57）。

9.根据权利要求1所述的数控多轴焊接机械手，其特征在于，还包括焊枪管支架（61）和送丝机（62），所述焊枪管支架（61）固定在纵向直线模组（3）的一端，所述送丝机（62）固定在纵向直线模组（3）的另一端。