[实用新型]带真空吸盘的夹持手

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化机械设备技术领域，具体涉及一种带真空吸盘的夹持手。

背景技术

随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。

机械手目前主要采用夹持、气吸两大类。夹持机械手在设计时要保证具有足够的夹紧力，手部有足够的强度和刚度，但是足够的夹紧力又会导致对被抓取对象的强度提出要求，如较为柔软、脆弱的工件采用夹持式则可能存在破裂的危险。因此现在采用的方法是增加精确定位传感器，这无形中增加了系统成本，而气吸式机械手主要通过吸盘内产生真空或负压，利用压差而将工件吸附，但是这样中机械手要求工件上与吸盘接触的部位光滑平整、清洁、被吸附工件材质致密，没有透气空隙，对工作环境要求比较高，也会相对增加生产成本。

实用新型内容

为解决以上技术问题，降低对夹持工件的参数要求，低成本实现对工件的柔性夹持，本实用新型提供了一种带真空吸盘的夹持手。

为实现上述目的，本实用新型技术方案如下：

一种带真空吸盘的夹持手，包括安装箱和两个对称设置在安装箱两侧的夹持臂，其要点在于：所述夹持臂包括一体成型的连接部和夹持部，连接部和夹持部之间具有夹角，连接部与安装箱铰接，夹持部沿安装支架的轴向向外延伸；

所述安装箱内设有可沿其轴向滑动的滑块以及驱动滑块滑动的驱动机构，滑块的两端各铰接有一个连杆，所述连杆远离滑块一端分别与对应一侧的连接部铰接，滑块沿安装箱滑动从而拉动连杆，实现两个夹持臂的开闭；

两个所述夹持部正对的一侧表面上对称的设有至少一组吸盘。

采用以上方案，通过在两个夹持臂正对的内侧设置吸盘，在使用夹持臂夹持时，当夹持臂靠近工件时，启动负压气缸控制吸盘工作，从而使吸盘可以先吸附工件，而后夹持臂再继续慢慢夹紧，使夹持臂与工件实现柔性接触，降低工件折损概率，同时又不需要吸盘有太大的吸附能力，能独立吸附工件，降低了真空吸盘对工件参数及环境要求，减少经济成本。

作为优选：所述驱动机构包括沿安装箱轴向设置的电机，以及与电机传动轴连接的丝杆，所述滑块具有与丝杆螺纹相配合的通孔，滑块套设在丝杆上，并可沿丝杆滑动。采用以上结构，采用电机丝杆控制，可以提供更稳定及较大的夹持力度，提高夹持手的稳定性。

作为优选：所述安装箱的两侧壁上对应丝杆的位置设有导向槽，滑块的两端支撑在导向槽内，并可沿其滑动。采用上述结构，使滑块在滑动过程中更平稳，保证夹持臂的工作稳定性，防止夹持臂偏斜造成工件夹持不稳甚至掉落的情况发生。

作为优选：所述安装箱上可拆卸地安装有安装板，所述连接部远离夹持部一端与安装板铰接。采用以上结构，通过安装板可以更方便的与夹持臂连接，可提前将安装板与夹持臂组装好，需要更换时，只需将安装板整体拆换即可，提高保养维修效率。

作为优选：两个所述夹持部正对一侧均设有夹口。采用以上结构，夹口向内凹陷，增加与工件的接触面积，可以使夹持臂更好的抱合工件，提高夹持力度。

作为优选：所述夹持部远离安装箱一端端部外侧具有倒角。采用以上结构，通过倒角可以相对较容易的将工件与旁边的物体分隔开来，或者更容易从缝隙中伸入夹持工件。

作为优选：所述夹持部靠近连接部一端设有限位凸起。采用以上结构，当夹持手往前移动夹持工件时，可防止不注意往前移动距离过大导致工件触碰到安装箱。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

采用本实用新型提供的带真空吸盘的夹持手，通过在夹持臂的正对内侧设置吸盘，可相对减缓夹持臂与工件接触时的力度，实现柔性接触，减少工件折损概率，且主要依靠夹持臂夹持工件，降低了吸盘的作用要求，即降低了对工件的要求，相对减少加工成本，具有较大生产价值。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为安装箱内部结构侧视图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

参考图1和图2所示的带真空吸盘的夹持手，主要包括大体呈中空长方体结构的安装箱1，安装箱1上通过螺钉可拆卸地安装有安装板11，如图1所示，安装板11上沿安装箱1的轴线对称的设有两个夹持臂2。