[实用新型]一种四旋翼采摘飞行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，具体地说是一种四旋翼采摘飞行器。

背景技术

近年来，随着无人机技术的兴起，小型的遥控飞行器已经被应用在各行各业中，在农业领域，无人机技术已经被应用在播种、洒药和遥感监测等多个方面，在果树的管理与采摘方面，目前还没有成熟的自动化采摘飞行器，果农们只能依靠传统的攀爬上树或者简易的剪切工具进行采摘，工作效率低下，且高处的采摘存在危险。

实用新型内容

本实用新型的技术任务是解决现有技术的不足，提供一种四旋翼采摘飞行器。

本设计的核心思想是，在四旋翼飞行器上安装一种对开式的剪切飞行器，通过直流电机带动切刀进行切蒂作业，被切下的水果即时的通过软管滑落到地面，方便大批量的摘果作业。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种四旋翼采摘飞行器，包括第一切刀和第二切刀，第一切刀和第二切刀为球面刀具，第一切刀与第一摆臂连接，第二切刀与第二摆臂连接，第一摆臂能够围绕第四齿轮的轮轴旋转，第二摆臂能够围绕第三齿轮的轮轴旋转，第三齿轮和第四齿轮通过轮轴安装在外环支架上，第三齿轮和第四齿轮的齿数和模数相同，安装完成后齿轮之间形成齿轮间隙，该齿轮间隙中穿入有双面齿条，双面齿条为两面均有梯形齿的条状工件，双面齿条底部与第二齿轮啮合，第二齿轮通过轮轴安装在外环支架上，第二齿轮与第一齿轮连接，第一齿轮安装在切刀电机的输出轴上，切刀电机安装在电机支架上；切刀电机为直流电机，电机支架安装在外环支架底部，第一切刀和第二切刀各有一套独立的传动和动力系统，两套系统对称安装在电机支架上。

优选的，双面齿条的长度应保证切刀在上下两个工位时，齿条都能够和第一齿轮、第二齿轮以及第三齿轮啮合。

优选的，第一切刀和第二切刀的厚度小于外环支架和内环支架的间隙。

外环支架与内环支架连接，内环支架有卡环，卡环上套接落果管，落果管为橡胶软管，通过卡箍与内环支架的卡环部分连接。

优选的，橡胶软管底部通向储果篮。

旋翼与旋翼电机共轴，旋翼电机安装在旋翼护罩上，旋翼护罩对称的分布在外环支架上。

优选的，旋翼护罩底部有金属防护网。

本实用新型所提供的一种四旋翼采摘飞行器具有的优点有：

(1)对切机构在非工作状态下向下闭合，顶部开口有助于将果实包入到腔体内；

(2)对切机构向上闭合式，落果的通道打开，被剪断果蒂的果实能够沿着落果管滑落到地面，不会为飞行器添加额外的负载；

(3)采用柔软的弹性软管作为果实下落的通道，果实在下落的过程中沿着弯曲的的管壁滑落而不是直接坠落，有利于保护果实不被损伤。

附图说明

图1为本实用新型结构的第一主视图；

图2为图1中Ⅰ部的放大视图；

图3为本实用新型结构的俯视图；

图4为本实用新型结构的第二主视图；

图中各标号表示：

1、第一切刀；2、第一摆臂；3、落果管；4、第二摆臂；5、第二切刀；6、电机支架；7、第一齿轮；8、第二齿轮；9、第三齿轮；10、双面齿条；11、第四齿轮；12、外环支架；13、旋翼电机；14、旋翼护罩；15、旋翼；16、内环支架；17、切刀电机。

具体实施方式

结合附图对本实用新型的实施例进行说明。

如图1和图3所示的一种四旋翼采摘飞行器，具有第一切刀1和第二切刀5，第一切刀1和第二切刀5为球面刀具，第一切刀1与第一摆臂2连接，第二切刀5与第二摆臂4连接，第一摆臂2能够围绕第四齿轮11的轮轴旋转，第二摆臂4能够围绕第三齿轮9的轮轴旋转，第三齿轮9和第四齿轮11通过轮轴安装在外环支架12上，第三齿轮9和第四齿轮11的齿数和模数相同，安装完成后齿轮之间形成齿轮间隙，该齿轮间隙中接入有双面齿条10，双面齿条10为两面均有梯形齿的条状工件，双面齿条底部与第二齿轮8啮合，第二齿轮8通过轮轴安装在外环支架12上，第二齿轮8与第一齿轮7连接，第一齿轮7安装在切刀电机17的输出轴上，切刀电机17安装在电机支架6上；切刀电机17为直流电机，电机支架6安装在外环支架12底部，第一切刀1和第二切刀5各有一套独立的传动和动力系统，两套系统对称安装在电机支架6上。

双面齿条10的长度应保证切刀在上下两个工位时，齿条都能够和第一齿轮7、第二齿轮8以及第三齿轮9啮合。