[实用新型]可折叠四旋翼无人飞行器

说明书

技术领域

本实用新型属于机械设计技术领域，具体涉及一种可折叠四旋翼无人飞行器。

背景技术

随着科学技术的发展，无人飞行器在民用领域得到广泛的应用和普及，并逐渐形成庞大的消费级应用市场。其中四旋翼无人飞行器因其具有优异的稳定性和操控性而具有很高的市场占有率。传统的四旋翼无人飞行器通常采用固定的外形结构，四个旋翼对称分布于机身的四个方向上，使得整个结构占据较大的空间，对于外出携带或存放都极不方便，而且由于四个旋翼外露，在外出携带过程中极易造成旋翼损坏。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可折叠四旋翼无人飞行器，以实现便携、易存储、保护旋翼的目的，在一定程度上拓展四旋翼无人飞行器的应用领域。

本实用新型的目的及解决其主要技术问题是采用以下技术方案来实现的：一种可折叠四旋翼无人飞行器，包括四个折叠支臂部分、固定臂部分和传动部分，所述折叠支臂部分，包括旋翼、旋翼电机、折叠支臂、蜗轮和转动轴，旋翼电机安装在折叠支臂上，蜗轮与折叠支臂固定并通过转动轴连接在固定支臂上；蜗轮上设有自锁装置；

所述固定臂部分，包括中心支架、固定支臂、主电机和脚，主电机安装在中心支架中，固定支臂与中心支架固定连接，脚安装在中心支架上；

所述传动部分包括：小齿轮、大齿轮、斜齿轮A和斜齿轮B、轴和蜗杆，小齿轮安装在主电机上，大齿轮和一个斜齿轮A分别安装在轴的两端，大齿轮与小齿轮啮合，另一个斜齿轮B固定在蜗杆上，斜齿轮A和斜齿轮B成90度角啮合，蜗杆与蜗轮啮合。

上述的可折叠四旋翼无人飞行器，其中：自锁装置包括自锁装置壳、锁柱、磁铁、弹簧和缠绕导线的铁芯，锁柱与磁铁固定连接，弹簧两端分别固定在自锁装置壳和磁铁上，缠绕导线的铁芯安装在自锁装置壳上。

上述的可折叠四旋翼无人飞行器，其中：铁芯与弹簧同轴。

本实用新型工作原理：折叠展开过程，主电机驱动小齿轮，小齿轮带动大齿轮，大齿轮通过轴将转矩传递给斜齿轮A，斜齿轮B带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮旋转，蜗轮带动折叠支臂绕转动轴旋转，即可实现折叠支臂展开和折叠；自锁原理：折叠支臂旋转180度完全展开后，旋翼电机启动，自锁装置里铁芯上的导线通电形成电磁铁，根据磁铁同性互斥的原理，互斥力大于弹簧拉力，推动锁柱伸出自锁装置，这时锁柱在固定支臂上表面，由于自锁装置是固定在蜗轮上的，蜗轮不能绕转动轴转动，而蜗轮与折叠支臂是固定连接，使得折叠支臂不能发生折叠，当四旋翼飞行器停止飞行时，旋翼电机停止，导线不通电，铁芯上的磁性消失，这时弹簧拉力将锁柱拉回自锁装置内。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。由以上技术方案可知，本实用新型将四旋翼飞行器的四个支臂向上折叠，极大地缩小了飞行器携带、存储所需空间；而且折叠后，旋翼收纳在支臂与中心支架之间，可对旋翼起到很好的保护作用。

附图说明

图1是本实用新型的展开状态示意图，

图2是本实用新型的折叠状态示意图，

图3是本实用新型单个悬臂结构示意图，

图4是本实用新型自锁装置示意图，

图5是本实用新型自锁装置局部放大图，

图中标记：1、旋翼，2、旋翼电机，3、折叠支臂，4、蜗轮，5、转动轴，6、自锁装置，7、固定支臂，8、中心支架，9、主电机，10、脚，11、小齿轮，12、大齿轮，13-1、斜齿轮A ，13-2、斜齿轮B，14、轴，15、蜗杆，16、自锁装置壳，17、锁柱，18、磁铁，19、弹簧，20、导线，21、铁芯。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的可折叠四旋翼无人飞行器具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

参见图1-5，一种可折叠四旋翼无人飞行器，包括四个折叠支臂部分、固定臂部分和传动部分，所述折叠支臂部分，包括旋翼1、旋翼电机2、折叠支臂3、蜗轮4和转动轴5，旋翼电机2安装在折叠支臂3上，蜗轮4与折叠支臂3固定并通过转动轴5连接在固定支臂7上；蜗轮4上设有自锁装置6；

所述固定臂部分，包括中心支架8、固定支臂7、主电机9和脚10，主电机9安装在中心支架8中，固定支臂7与中心支架8固定连接，脚10安装在中心支架8上；