[实用新型]自动取料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种自动取料机械手。

背景技术

随着科技水平的提高，电子设备被广泛的应用于各个领域，因而电子设备的生产效率也显得日益重要。而各种电子设备大都具有玻璃屏幕，而玻璃屏幕的清洁度决定电子设备质量的关键，若是玻璃屏幕的清洁度不够的话，则会导致电子设备屏幕存在漏光等缺陷，因而在电子设备的生产过程中，玻璃屏幕的清洁至关重要。而在生产线上，一般生产好的多个玻璃屏幕用托架（上料工位）装好，然后再通过机械手将玻璃屏幕转移至清洗架的插槽内（下料工位）上，此过程中，机械手需要将水平状态的玻璃屏幕翻转至竖直状态，便于玻璃屏幕直接插装在清洗架的插槽内（下料工位）。

但是现有的机械手一般只能实现简单进行玻璃屏幕转移作业，不能对其进行翻转之后使其准确使其准确插入清洗架的插槽内，需要多个机械手才能同时完成翻转和转移动作，结构较为复杂。且要多次调节机械手的位置才能完成玻璃屏幕的准确转移，效率较低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动取料机械手，其能够翻转工件并将其准确转移，效率较高。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

自动取料机械手，用于夹取工件由上料工位至下料工位；包括夹取装置、视觉定位装置、第一驱动装置以及第二驱动装置；所述夹取装置用于夹取上料工位的工件；所述第一驱动装置用于带动所述夹取装置翻转；所述视觉定位装置用于对下料工位拍照并发送一图片信号给所述第二驱动装置，所述第二驱动装置用于根据所述图片信号带动所述夹取装置由上料工位运动至下料工位。

优选的，所述第二驱动装置为关节机器人，关节机器人用于接收所述图片信号；所述夹取装置包括固定架以及多个用于吸取工件的真空吸盘，多个真空吸盘安装于所述固定架上；所述固定架安装于关节机器人的动力输出端，所述第一驱动装置用于带动所述固定架翻转。

优选的，所述第一驱动装置为驱动电机，所述驱动电机的机体固定于关节机器人的动力输出端，所述驱动电机的转轴与所述固定架固定连接。

优选的，所述视觉定位装置为摄像头，该摄像头固接于所述关节机器人上。

优选的，所述真空吸盘纵向截面截取真空吸盘外表面所成的曲线为波浪线。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其设有的夹取装置可夹取工件，并可通过第一驱动装置对夹取装置进行翻转，以使工件翻转；与此同时，可通过视觉定位装置对下料工位拍照并发送一图片信号，在检测到下料工位的位置之后，使第二驱动装置带动夹取装置由上料工位运动至下料工位，如此可同时完成工件的翻转作业并将其准确转移至下料工位，提高效率，且结构简单。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：10、夹取装置；11、固定架；12、真空吸盘；20、第一驱动装置；21、驱动电机；22、驱动电机的转轴；30、关节机器人；31、关节机器人的动力输出端；40、摄像头。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1所示的自动取料机械手，用于夹取工件由上料工位运动至下料工位。具体包括夹取装置10、视觉定位装置、第一驱动装置20以及第二驱动装置。夹取装置10用于夹取上料工位的夹取工件，第一驱动装置20用于带动夹取装置10翻转，即带动夹取装置10上的工件进行翻转。与此同时，视觉定位装置用于对下料工位拍照并发送一图片信号，上述第二驱动装置可根据图片信号带动夹取装置10由上料工位运动至下料工位。

在上述结构基础上，使用本实用新型的机械手时，以将托架（上料工位）上的玻璃屏幕转移至清洗架的插槽内（下料工位）为例。可通过先通过夹取装置10夹取托架上的玻璃屏幕（上料工位），然后通过第一驱动装置20带动所述夹取装置10翻转，即可以带动玻璃屏幕由水平状态翻转至竖直状态。与此同时，可通过视觉定位装置对下料工位拍照并发送图片信号，在检测到下料工位的位置之后，使第二驱动装置带动夹取装置10由托架（上料工位）运动至清洗槽的插槽内（下料工位），即可带动玻璃屏幕插装至清洗槽的插槽内（下料工位），完成转移作业。即是说，上述机械手可完成工件的翻转作业并将其准确转移至下料工位，提高效率，且结构简单。

当然，本实施例中的自动取料机械手也可应用于其他需要进行翻转以及转移的生产流水线上。