[实用新型]供弹机构及供弹装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种供弹机构及供弹装置。

背景技术

在机器人射击比赛中，机器人都装备有发射装置，比赛中通过专门配备的供弹机构对机器人的发射装置进行供弹，在比赛过程中机器人的发射装置能否得到充足的弹药补给是赢得比赛的一个重要因素。

目前比赛中采用的供弹机构，弹丸通常是通过自身重力的作用自动落到机器人的发射装置内，但是由于弹丸的数量较大，弹丸会出现架空(即弹丸与弹丸之间形成空洞而无法正常掉落)或卡弹(即电机堵住而无法转动)等状况，不能正常对机器人的发射装置进行供弹，从而影响到机器人的比赛成绩。

实用新型内容

本实用新型提供一种供弹机构及供弹装置。

根据本实用新型的第一方面，提供一种供弹机构，包括：

弹仓，所述弹仓内用于存储弹丸；

拨弹结构，与所述弹仓连接，所述拨弹结构包括可绕一转动轴转动的拨盘；

出弹结构，与所述拨弹结构连接，所述出弹结构包括出弹通道，通过所述拨盘将所述弹丸拨入所述出弹通道内；

漏弹结构，设置于所述弹仓内，通过所述漏弹结构改变所述弹丸在所述弹仓内的位置，以使得所述弹丸落入所述拨弹结构内。

进一步地，所述拨盘包括多个拨动轴，所述拨动轴套设有轴承件。

进一步地，还包括与所述拨弹结构连接的电机模块，所述电机模块驱动所述拨盘绕所述转动轴转动。

进一步地，所述出弹通道包括第一出弹通道和第二出弹通道，所述第一出弹通道对应所述拨弹结构设置，所述第一出弹通道的长度大于所述弹丸的直径。

进一步地，所述出弹结构还包括输弹管，所述出弹通道包括出弹口，所述输弹管与所述出弹口连通。

进一步地，还包括用以检测出弹数量的第一检测模块，所述第一检测模块设置于所述出弹通道上。

进一步地，所述漏弹结构包括设置于所述弹仓内的拨动轴管，所述拨动轴管绕所述转动轴可转动。

进一步地，所述拨动轴管的外周面沿所述拨动轴管的长度方向设有多个拨动件。

进一步地，所述转动轴上设有连接部，所述连接部上设有快拆接口，所述拨动轴管上设有与所述快拆接口相适配的快拆连接件。

进一步地，所述弹仓包括用于存储弹丸的储弹仓和连接于所述储弹仓下方的漏弹仓，所述漏弹仓与所述储弹仓分隔设置，所述拨弹结构设置于所述漏弹仓内；所述漏弹结构包括设置于所述储弹仓内的漏弹管以及用于驱动所述漏弹管沿竖直方向移动的驱动装置，所述漏弹管的顶部设有漏弹口，所述漏弹管的底部与所述漏弹仓连通。

进一步地，所述驱动装置包括电机以及丝杠组件，所述电机通过所述丝杠组件驱动所述漏弹管。

进一步地，还包括用于检测弹丸的第二检测模块；所述第二检测模块检测到有弹丸落下时，向所述驱动装置发送感应信号，所述驱动装置停止驱动所述漏弹管向下移动。

根据本实用新型的第二方面，提供一种供弹装置，包括至少两套如上所 述的供弹机构。

进一步地，所述至少两套供弹机构中包括一套主供弹机构，其余供弹机构为副供弹机构；所述供弹装置还包括控制模块和第三检测模块；所述第三检测模块检测到所述主供弹机构出现故障，向所述控制模块发送感应信号；所述控制模块驱动控制所述副供弹机构启动。

本实用新型的供弹机构，通过所述漏弹结构改变所述弹丸在所述弹仓内的位置，以使得弹仓内的弹丸处于运动状态，使弹丸能够顺利从弹仓落入所述拨弹结构内，从而防止由于弹丸的数量过多而在相互之间形成空洞，避免弹丸卡弹而无法下落的情况发生。

本实用新型的供弹装置，包括多套供弹机构，可以在更短的时间内为比赛机器人提供更多的弹丸，提高了对比赛机器人的供弹效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例示出的一种供弹机构的立体示意图。

图2是本实用新型实施例示出的一种供弹机构去除弹仓后的立体示意图。

图3是本实用新型实施例示出的一种供弹机构的平面示意图。

图4是本实用新型实施例示出的一种供弹机构去除弹仓后的平面示意图。

图5是本实用新型实施例示出的一种供弹机构的拨弹结构与出弹结构的放大示意图。

图6是本实用新型实施例示出的一种供弹机构的出弹通道的结构示意图。

图7是本实用新型实施例示出的一种供弹机构的拨动轴管的结构示意图。

图8是本实用新型实施例示出的另一种供弹机构的平面示意图。