[实用新型]一种低成本六自由度服务机器人机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种低成本六自由度服务机器人机械手臂。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

对于电子产品的生产来说，逐步将采用机械手实现物品的组装以及抓取，因此整个机械手需要保证对产品的保护，由于机械手同样采用金属制成，因此处于安全考虑，机械手多接地而防止静电，但是由于在实际使用时，产品本身的静电多多少少在机械手抓取时出现放电的情况，从而造成产品的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种低成本六自由度服务机器人机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种低成本六自由度服务机器人机械手臂，包括机械臂安装座，其中机械臂安装座上安装有六自由度机械臂，六自由度机械臂主要由依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂构成，其中第一机械臂水平转动连接机械臂安装座，第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接；其中机械臂安装座设有轴座，第一机械臂的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且第一机械臂的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂转动电机，第一机械臂转动电机通过转动带动第一机械臂水平圆周转动；所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮，通过各个机械臂上的液压马达带动相应的铰接装置转动，从而实现各个机械臂之间的偏转转动，其中相应各个机械臂之间的具体传动结构为现有常见，本申请仅取现有设备中的一种做简要描述，所述第六机械臂的底部焊接有安装卡盘，其中安装卡盘上固定安装有液压抓钳，利用液压抓钳实现工件的抓取；所述液压抓钳的一侧设有抗静电装置，其中抗静电装置包括外套环，其中外套环固定套在安装卡盘的外侧，且外套环的内部中空，外套环的底面上还开设有多个出气孔，外套环的侧面上还设置有进气接头，其中进气接头螺纹连接进气软管，所述进气软管的另一端设有快速接头，快速接头螺纹对接送气管，且送气管螺纹连接在风机的出气嘴上，其中送气管的内壁上胶粘有多个贴片式的负离子发生器，利用负离子发生器的作用产生负离子，同时负离子在风机的作用下从外套环的出气孔均匀喷出，此时负离子具有中和静电荷的作用，这样达到了消除静电的目的，此时当液压抓钳在抓取产品时，富含负离子的空气已经对产品表面进行吹拂消除静电，从而避免了液压抓钳在抓到产品时出现静电放电现象，从而保护了产品。

作为本实用新型进一步的方案：所述风机采用螺丝固定在机械臂安装座上。

作为本实用新型进一步的方案：所述外套环采用不锈钢材质制成，且外套环采用空心圆环状结构。

作为本实用新型进一步的方案：所述进气软管上安装有气阀，利用气阀调节送气。

作为本实用新型进一步的方案：所述送气管上还安装有气压表，利用气压表实现气压监测。

本实用新型的有益效果：本实用新型利用负离子发生器的作用产生负离子，同时负离子在风机的作用下从外套环的出气孔均匀喷出，此时负离子具有中和静电荷的作用，这样达到了消除静电的目的，此时当液压抓钳在抓取产品时，富含负离子的空气已经对产品表面进行吹拂消除静电，从而避免了液压抓钳在抓到产品时出现静电放电现象，从而保护了产品。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。