[实用新型]一种低成本六自由度服务机器人机械手臂

权利要求书

1.一种低成本六自由度服务机器人机械手臂，包括机械臂安装座，其中机械臂安装座上安装有六自由度机械臂，六自由度机械臂主要由依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂构成，其中第一机械臂水平转动连接机械臂安装座，第二机械臂与第一机械臂之间采用铰接装置连接，第三机械臂与第二机械臂之间采用铰接装置连接，第四机械臂与第三机械臂之间采用铰接装置连接，第五机械臂与第四机械臂之间采用铰接装置连接，第六机械臂与第五机械臂之间采用铰接装置连接；其中机械臂安装座设有轴座，第一机械臂的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且第一机械臂的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂转动电机，第一机械臂转动电机通过转动带动第一机械臂水平圆周转动；所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮，所述第六机械臂的底部焊接有安装卡盘，其中安装卡盘上固定安装有液压抓钳，所述液压抓钳的一侧设有抗静电装置，其特征在于：其中抗静电装置包括外套环，其中外套环固定套在安装卡盘的外侧，且外套环的内部中空，外套环的底面上还开设有多个出气孔，外套环的侧面上还设置有进气接头，其中进气接头螺纹连接进气软管，所述进气软管的另一端设有快速接头，快速接头螺纹对接送气管，且送气管螺纹连接在风机的出气嘴上，其中送气管的内壁上胶粘有多个贴片式的负离子发生器。

2.根据权利要求1所述的一种低成本六自由度服务机器人机械手臂，其特征在于：所述风机采用螺丝固定在机械臂安装座上。

3.根据权利要求1所述的一种低成本六自由度服务机器人机械手臂，其特征在于：所述外套环采用不锈钢材质制成。

4.根据权利要求1所述的一种低成本六自由度服务机器人机械手臂，其特征在于：所述进气软管上安装有气阀。

5.根据权利要求1所述的一种低成本六自由度服务机器人机械手臂，其特征在于：所述送气管上还安装有气压表。