[实用新型]一种大承载足式机器人腿结构

说明书

技术领域

本实用新型属于足式机器人技术领域，特别涉及一种大承载足式机器人腿结构。

背景技术

随着足式机器人的应用领域越来越广泛，国内外对足式机器人的研究逐渐深入，特别是对于大承载足式机器人的腿结构要求尤为苛刻。现有技术方案多为小型机器人腿部结构,若按比例放大则重量较重，造成惯性较大，不利于控制。此外，现有的重载足式机器人腿部结构较为复杂，不易安装与维护。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种大承载足式机器人腿结构，该腿结构采用更为简洁的设计，优化了驱动器安装位置，该腿部结构具有惯量小、灵活性高和易于安装维护的优点。结合说明书附图，本实用新型的技术方案如下：

一种大承载足式机器人腿结构，由基节1、大腿2、小腿3、大腿缸4和小腿缸5组成，所述大腿2根部与基节1铰接，所述大腿2头部与小腿3铰接，所述大腿缸和小腿缸均设置于大腿2之上；

所述大腿缸4两端分别铰接于基节1和大腿2的中部，以控制大腿2相对于基节1的转角；

所述小腿缸5两端分别铰接于大腿2的中部和小腿3，以控制小腿3相对于大腿2的转角。

一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述基节1与大腿2之间和大腿2与小腿3之间均通过销轴组件铰接；

所述大腿缸4与基节1之间、大腿缸4与大腿2之间、小腿缸5与大腿2之间以及小腿缸5与小腿3之间均通过销轴组件铰接。

进一步地，所述基节1由大腿缸筒耳座11、基节侧板15和基节轴套16组成，所述大腿缸筒耳座11与基节轴套16分别固定于基节1内侧上、下方，所述大腿缸筒耳座11与大腿缸4一端铰接，所述基节轴套16与大腿2一端铰接。

更进一步地，所述基节1还包括侧摆缸推座13，所述侧摆缸推座13固定在基节1的基节侧板15外侧面上。

更进一步地，所述侧摆缸推座13通过侧摆缸推座螺栓14固定在基节侧板15上，且所述基节侧板15上开有多组不同位置的螺栓孔，以固定不同型号尺寸的侧摆缸推座13。

一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述大腿2由大腿中段28、大腿根耳板27、大腿头耳板29、大小腿缸复合耳板22和大腿加强板25组成，所述大腿根耳板27与大腿头耳板29分别固定在大腿中段28的两端，所述大腿根耳板27与基节1铰接，所述大腿头耳板29与小腿3一端铰接。

一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述小腿3由小腿缸耳板32、小腿法兰盘34、小腿轴套35和小腿中段36组成；所述小腿缸耳板32固定在小腿中段36的顶端，所述小腿缸耳板32与小腿缸5一端铰接；所述小腿法兰盘34固定在小腿中段36的底端；所述小腿轴套35固定在小腿中段36的上方，所述小腿轴套35与大腿2一端铰接。

进一步地，在小腿轴套35和小腿中段36的固定连接处还焊接有小腿销轴座加强板33，以增强该连接处的结构强度。

一种大承载足式机器人腿结构，其中，所述大腿2的大腿中段28上方固定有一个大小腿缸复合耳板22，所述大小腿缸复合耳板22通过大腿加强板25与大腿2焊接在一起；

所述大腿缸4的两端分别与基节1和大小腿缸复合耳板22铰接；

所述小腿缸5的两端分别与大小腿缸复合耳板22和小腿3铰接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构中，作为驱动器的大腿缸和小腿缸均布置于大腿以上的结构，使得大腿与小腿有更大的运动范围，且结构受力更好；

2、本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构中，小腿无多余负重，使得其质量较小，有效减小了腿部结构末端的惯量，控制过程更容易，节约了驱动能量；

3、本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构中，大小腿与基节均采用焊接结构，工艺简单，节约材料，加工制造成本小；

4、在满足基本运动功能的前提下，本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构的结构简单，易于安装与维护，且运动更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构的轴测图；

图2为本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构中，基节的轴测图；

图3为本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构中，大腿的轴测图；

图4为本实用新型所述一种大承载足式机器人腿结构中，小腿的轴测图。

图中：

1.基节， 2.大腿，3.小腿，

4.大腿缸， 5.小腿缸；