[实用新型]一种大承载足式机器人腿结构

权利要求书

1.一种大承载足式机器人腿结构，由基节(1)、大腿(2)、小腿(3)、大腿缸(4)和小腿缸(5)组成，其特征在于：

所述大腿(2)根部与基节(1)铰接，所述大腿(2)头部与小腿(3)铰接，所述大腿缸和小腿缸均设置于大腿(2)之上；

所述大腿缸(4)两端分别铰接于基节(1)和大腿(2)的中部，以控制大腿(2)相对于基节(1)的转角；

所述小腿缸(5)两端分别铰接于大腿(2)的中部和小腿(3)，以控制小腿(3)相对于大腿(2)的转角。

2.如权利要求1所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

所述基节(1)与大腿(2)之间和大腿(2)与小腿(3)之间均通过销轴组件铰接；

所述大腿缸(4)与基节(1)之间、大腿缸(4)与大腿(2)之间、小腿缸(5)与大腿(2)之间以及小腿缸(5)与小腿(3)之间均通过销轴组件铰接。

3.如权利要求2所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

所述基节(1)由大腿缸筒耳座(11)、基节侧板(15)和基节轴套(16)组成，所述大腿缸筒耳座(11)与基节轴套(16)分别固定于基节(1)内侧上、下方，所述大腿缸筒耳座(11)与大腿缸(4)一端铰接，所述基节轴套(16)与大腿(2)一端铰接。

4.如权利要求1或3所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

所述基节(1)还包括侧摆缸推座(13)，所述侧摆缸推座(13)固定在基节(1)的基节侧板(15)外侧面上。

5.如权利要求4所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

所述侧摆缸推座(13)通过侧摆缸推座螺栓(14)固定在基节侧板(15)上，且所述基节侧板(15)上开有多组不同位置的螺栓孔，以固定不同型号尺寸和位置的侧摆缸推座(13)。

6.如权利要求2所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

所述大腿(2)由大腿中段(28)、大腿根耳板(27)、大腿头耳板(29)、大小腿缸复合耳板(22)和大腿加强板(25)组成，所述大腿根耳板(27)与大腿头耳板(29)分别固定在大腿中段(28)的两端，所述大腿根耳板(27)与基节(1)铰接，所述大腿头耳板(29)与小腿(3)一端铰接。

7.如权利要求2所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

所述小腿(3)由小腿缸耳板(32)、小腿法兰盘(34)、小腿轴套(35)和小腿中段(36)组成；所述小腿缸耳板(32)固定在小腿中段(36)的顶端，所述小腿缸耳板(32)与小腿缸(5)一端铰接；所述小腿法兰盘(34)固定在小腿中段(36)的底端；所述小腿轴套(35)固定在小腿中段(36)的上方，所述小腿轴套(35)与大腿(2)一端铰接。

8.如权利要求7所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

在小腿轴套(35)和小腿中段(36)的固定连接处还焊接有小腿销轴座加强板(33)，以增强该连接处的结构强度。

9.如权利要求2所述一种大承载足式机器人腿结构，其特征在于：

所述大腿(2)的大腿中段(28)上方固定有一个大小腿缸复合耳板(22)，所述大小腿缸复合耳板(22)通过大腿加强板(25)与大腿(2)焊接在一起；

所述大腿缸(4)的两端分别与基节(1)和大小腿缸复合耳板(22)铰接；

所述小腿缸(5)的两端分别与大小腿缸复合耳板(22)和小腿(3)铰接。