[实用新型]一种六自由度机器人伸缩式手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度机器人伸缩式手臂。

背景技术

近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是六自由度工业机器人是有现实意义的。

现有的六自由度机器人的手臂长度是固定的，其作业直径范围也是相对固定的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种六自由度机器人伸缩式手臂，手臂的长度能够进行调节。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种六自由度机器人伸缩式手臂，包括一外臂、一内臂、一步进电机、一螺杆、一螺块，所述外臂和内臂均为圆管体，所述内臂套接在外臂中并且做活塞运动，所述步进电机安装在外臂中心底部，所述螺杆与步进电机的动力输出轴连接为一体，所述螺块中间具有与螺杆相螺合的螺纹孔，所述螺块螺接在螺杆上，所述内臂底部内侧具有两个限位环，所述螺块的上下两端分别与两个限位环抵接。

进一步的，所述外臂的内壁位于步进电机上方具有导向槽，所述内臂的外壁上具有向外凸出的导向块，所述导向块滑配安装在导向槽中。

进一步的，所述螺杆与步进电机的动力输出轴焊接为一体。

进一步的，所述内臂底部的两个限位环分别为固定限位环、活动限位环，所述固定限位环固定焊接在内臂的内侧壁上，所述活动限位环拆卸安装在内臂的底端，所述固定限位环位于活动限位环上方，所述固定限位环底端与活动限位环顶端间的距离大于或等于螺块的厚度。

进一步的，所述内臂的顶端焊接有末端法兰A。

进一步的，所述外臂的底端具有向外周的环状凸起A，所述环状凸起A的底端具有向下的环状凸起B，所述环状凸起B的底端焊接有末端法兰B。

进一步的，所述环状凸起A上具有螺孔，所述步进电机底端具有凸向外周的环状安装座，所述环状安装座通过螺钉安装在环状凸起A底端。

进一步的，所述步进电机外侧具有定位块，所述定位块外侧抵接在外臂内侧壁上。

本实用新型的有益效果是：活塞安装在外臂中的内臂在步进电机、螺杆、螺块、两个限位环的配合作用下能够伸长或缩短，从而实现机器人手臂长度改变的功能需求，因此机器人的作业范围较现有的手臂长度固定的机器人的作业范围变化大。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的整体效果示意图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是本实用新型中外臂的结构示意图；

图中标号说明：1-外臂、11-导向槽、12-环状凸起A、13-环状凸起B、14-末端法兰B、2-内臂、21-导向块、22-末端法兰A、3-步进电机、31-环状安装座、32-定位块、4-螺杆、5-螺块、6-固定限位环、7-活动限位环。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。

如图1至3所示，一种六自由度机器人伸缩式手臂，包括一外臂1、一内臂2、一步进电机3、一螺杆4、一螺块5，外臂1和内臂2均为圆管体，内臂2套接在外臂1中并且做活塞运动，步进电机3安装在外臂1中心底部，螺杆4与步进电机3的动力输出轴连接为一体，螺块5中间具有与螺杆4相螺合的螺纹孔，螺块5螺接在螺杆4上，内臂2底部内侧具有两个限位环，螺块5的上下两端分别与两个限位环抵接。

活塞安装在外臂1中的内臂2在步进电机3、螺杆4、螺块5、两个限位环的配合作用下能够伸长或缩短，从而实现机器人手臂长度改变的功能需求，因此机器人的作业范围较现有的手臂长度固定的机器人的作业范围变化大。

步进电机3与机器人的控制系统电连接，接受控制系统的控制。

其中，外臂1的内壁位于步进电机3上方具有导向槽11，内臂2的外壁上具有向外凸出的导向块21，导向块21滑配安装在导向槽11中。

滑配安装的导向槽11与导向块21对内臂2活塞运动的方向具有导向作用，避免内臂2出现转动。

其中，螺杆4与步进电机3的动力输出轴焊接为一体，避免采用联轴器连接一出现故障。