[实用新型]一种吊顶式腹腔镜手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种吊顶式腹腔镜手术机器人，包括滑轨固定板、纵向移动滑轨、纵向移动滑块、横向移动滑轨和横向移动滑块，竖向推拉杆固定安装在横向移动滑块的底部，竖向推拉杆的底端安装有支臂旋转支架，支臂旋转支架上通过支臂轴铰接安装有三个旋转支臂，旋转支臂的底部一端固定设置有伸缩杆，伸缩杆的底部安装有手术操作手。本实用新型结构占用空间小，对人员的走动及视野影响很小，相比悬臂式机器人结构更加稳定与简单，运行平稳、定位精确，具有更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，本结构采用微创方式大大的解决了腹腔手术伤口大、难愈合的问题，减少了对人员技术的要求。该手术机器人设计新颖合理，成本低廉，便于推广使用。

技术领域：

本实用新型涉及一种手术机器人结构，具体涉及一种吊顶式腹腔镜手术机器人。

背景技术：

随着传统腹腔镜技术的广泛应用，现代外科进入了微创化时代。但传统腹腔镜设备的局限性,极大地限制了微创外科的进一步发展。一种吊顶式腹腔镜手术机器人的出现超越了传统外科与腹腔镜技术的局限性，其卓越的三维视野以及更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，吊顶式腹腔镜手术机器人具有操作灵活、占用空间小等特点，因而腹腔镜手术机器人技术正逐步渗透到各医学临床手术领域。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对上述现有技术，提供了一种吊顶式腹腔镜手术机器人。

本实用新型的技术解决措施如下：

一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其包括两个对称设置的滑轨固定板，滑轨固定板上固定安装有纵向移动滑轨，每个纵向移动滑轨上安装有纵向移动滑块，纵向移动滑块能够在纵向移动滑轨上实现纵向移动，两个对称设置的横向移动滑轨固定安装在两个纵向移动滑块的底部，横向移动滑轨与纵向移动滑轨具有相同的结构构造，两个对称设置的横向移动滑轨之间安装有横向移动滑块，横向移动滑块能够在横向移动滑轨上实现横向移动，竖向推拉杆固定安装在横向移动滑块的底部，竖向推拉杆的底端安装有支臂旋转支架，支臂旋转支架中部位置开设有旋转支臂安装槽，旋转支臂安装槽中通过支臂轴铰接安装有三个旋转支臂，每个旋转支臂可围绕各自支臂轴做旋转运动，旋转支臂的底部一端固定设置有伸缩杆，伸缩杆的底部安装有手术操作手；纵向移动滑轨包括方形槽钢架，方形槽钢架固定安装在滑轨固定板上，纵向移动滑轨还包括上部导轨和下部导轨，上部导轨和下部导轨对称固定设置在方形槽钢架的侧部上下部位，上部导轨的底部设有导轨齿条，上部导轨的上部和下部导轨的下部均设有导轮凸块；纵向移动滑块包括纵向滑块安装板，纵向滑块安装板的一侧板面上固定设置有纵向移动电机，纵向移动电机输出轴穿过纵向滑块安装板，纵向移动齿轮通过销固定安装在纵向移动电机输出轴上，纵向移动齿轮与导轨齿条啮合相接，纵向滑块安装板的四个角部均固定有导轮轴，导轮轴上均通过轴承安装有导轮，导轮外周开设有导轮凹槽，上部导轨和下部导轨的导轮凸块均嵌入安装在导轮凹槽内。

支臂旋转支架的底部还固定设置有伸缩杆，伸缩杆的底部安装有手术操作手。

横向移动滑块上端部固定设置有横向移动电机，横向移动滑块与两个横向移动滑轨相对侧面均通过轴承安装有导轮，横向移动滑块的导轮可在横向移动滑轨的上部导轨和下部导轨上横向行走。

手术操作手具有四个铰接支臂。

支臂旋转支架在竖向推拉杆底部的纵向位置固定，并可沿竖向推拉杆的中心轴做旋转运动。

伸缩杆可调节伸缩长度，并可沿旋转支臂水平方向滑动。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型结构占用空间小，对人员的走动及视野影响很小，相比悬臂式机器人结构更加稳定与简单，运行平稳、定位精确，具有更好的灵巧性，能够安全完成更精细和复杂的操作，另外，本结构采用微创方式大大的解决了腹腔手术伤口大、难愈合的问题，减少了对人员技术的要求。该手术机器人设计新颖合理，成本低廉，便于推广使用。

附图说明：