[实用新型]一种吊顶式腹腔镜手术机器人

权利要求书

1.一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其特征在于：包括两个对称设置的滑轨固定板，滑轨固定板上固定安装有纵向移动滑轨(1)，每个纵向移动滑轨(1)上安装有纵向移动滑块(2)，纵向移动滑块(2)能够在纵向移动滑轨(1)上实现纵向移动，两个对称设置的横向移动滑轨(3)固定安装在两个纵向移动滑块(2)的底部，横向移动滑轨(3)与纵向移动滑轨(1)具有相同的结构构造，两个对称设置的横向移动滑轨(3)之间安装有横向移动滑块(4)，横向移动滑块(4)能够在横向移动滑轨(3)上实现横向移动，竖向推拉杆(5)固定安装在横向移动滑块(4)的底部，竖向推拉杆(5)的底端安装有支臂旋转支架(6)，支臂旋转支架(6)中部位置开设有旋转支臂安装槽，旋转支臂安装槽中通过支臂轴铰接安装有三个旋转支臂(7)，每个旋转支臂(7)可围绕各自支臂轴做旋转运动，旋转支臂(7)的底部一端固定设置有伸缩杆(8)，伸缩杆(8)的底部安装有手术操作手(9)；纵向移动滑轨(1)包括方形槽钢架(10)，方形槽钢架(10)固定安装在滑轨固定板上，纵向移动滑轨(1)还包括上部导轨(11)和下部导轨(12)，上部导轨(11)和下部导轨(12)对称固定设置在方形槽钢架(10)的侧部上下部位，上部导轨(11)的底部设有导轨齿条(111)，上部导轨(11)的上部和下部导轨(12)的下部均设有导轮凸块(121)；纵向移动滑块(2)包括纵向滑块安装板(21)，纵向滑块安装板(21)的一侧板面上固定设置有纵向移动电机(20)，纵向移动电机输出轴(201)穿过纵向滑块安装板(21)，纵向移动齿轮(22)通过销固定安装在纵向移动电机输出轴(201)上，纵向移动齿轮(22)与导轨齿条(111)啮合相接，纵向滑块安装板(21)的四个角部均固定有导轮轴(23)，导轮轴(23)上均通过轴承安装有导轮(24)，导轮(24)外周开设有导轮凹槽(240)，上部导轨(11)和下部导轨(12)的导轮凸块(121)均嵌入安装在导轮凹槽(240)内。

2.根据权利要求1所述的一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其特征在于：支臂旋转支架(6)的底部还固定设置有伸缩杆(8)，伸缩杆(8)的底部安装有手术操作手(9)。

3.根据权利要求1所述的一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其特征在于：横向移动滑块(4)上端部固定设置有横向移动电机(40)，横向移动滑块(4)与两个横向移动滑轨(3)相对侧面均通过轴承安装有导轮，横向移动滑块(4)的导轮可在横向移动滑轨的上部导轨和下部导轨上横向行走。

4.根据权利要求1所述的一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其特征在于：手术操作手(9)具有四个铰接支臂。

5.根据权利要求1所述的一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其特征在于：支臂旋转支架(6)在竖向推拉杆(5)底部的纵向位置固定，可沿竖向推拉杆(5)的中心轴做旋转运动，并可沿竖向推杆(5)轴心方向做伸缩运动。

6.根据权利要求1所述的一种吊顶式腹腔镜手术机器人，其特征在于：伸缩杆(8)可调节伸缩长度，并可沿旋转支臂(7)水平方向滑动。