[实用新型]一种夹取试管用三轴机械抓放手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹取试管用三轴机械抓放手。

背景技术

目前，随着生产、医院、科研单位、教学单位工作中对各种数据样本载体(如试管，试剂盒等)的操作量不断上升。在此类操作中，存在着准确识别不同规格试管、试管的夹取、搬运、码放、堆叠、贴标等需求。而随着使用空间及成本越来越受到重视，各生产、医院、科研单位、教学单位等对使用的智能自动化设备也提出了更小体积空间和操作空间的要求。

但在现有自动化检测设备中，机械抓放手在完成高精度的动作时，体积和操作空间均较大，无法同时兼顾灵活性，实时性，精准性，可靠性和小体积小操作空间的要求。

因此，现有技术还有待发展。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出提供一种夹取试管用三轴机械抓放手，旨在解决现有技术中机械抓放手在完成高精度的动作时，体积和操作空间均较大，无法同时兼顾小体积小操作空间的问题。

根据本实用新型实施例的一种夹取试管用三轴机械抓放手，包括：

工作平台；

X轴移动滑台，所述X轴移动滑台沿左右方向可移动地设在所述工作平台上；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设在所述工作平台上用于驱动所述X轴移动滑台沿左右方向可移动；

Y轴移动滑台，所述Y轴移动滑台沿前后方向可移动地设在所述X轴移动滑台上；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设在所述X轴移动滑台上用于驱动所述Y轴移动滑台沿前后方向可移动；

机械抓放手，所述机械抓放手沿前后方向可移动设在所述Y轴移动滑台上，且所述机械抓放手在沿前后方向的抓取位置和在沿上下方向的放置位置间可切换；

第三驱动机构，所述第三驱动机构设在所述Y轴移动滑台上用于驱动所述机械抓放手沿前后方向可移动；

第四驱动机构，所述第四驱动机构设在所述Y轴移动滑台上用于驱动所述机械抓放手在抓取位置和放置位置间可切换。

有利地，所述工作平台上具有与所述X轴移动滑台相配合的X轴线轨。

有利地，所述第一驱动机构包括：

第一同步带轮固定座和第二同步带轮固定座，所述第一同步带轮固定座和所述第二同步带轮固定座在所述工作平台上沿左右方向间隔布置；

第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮可转动地设在所述第一同步带轮固定座上，所述第二同步带轮可转动地设在所述第二同步带轮固定座上；

第一同步带，所述第一同步带分别与所述第一同步带轮和所述第二同步带轮相连，且所述第一同步带与所述X轴移动滑台相连；

第一电机，所述第一电机设在所述第一同步带轮固定座上以驱动所述第一同步带轮转动，或所述第一电机设在所述第二同步带轮固定座上以驱动所述第二同步带轮转动；

第一光耦和第二光耦，所述第一光耦设在所述第一同步带轮固定座上，所述第二光耦设在所述第二同步带轮固定座上。

有利地，所述X轴移动滑台上具有与所述Y轴移动滑台相配合的Y轴线轨。

有利地，所述第二驱动机构包括：

第三同步带轮固定座和第四同步带轮固定座，所述第三同步带轮固定座和所述第四同步带轮固定座在所述X轴移动滑台上沿前后方向间隔布置；

第三同步带轮和第四同步带轮，所述第三同步带轮可转动地设在所述第三同步带轮固定座上，所述第四同步带轮可转动地设在所述第四同步带轮固定座上；

第二同步带，所述第二同步带分别与所述第三同步带轮和所述第四同步带轮相连，且所述第二同步带与所述Y轴移动滑台相连；

第二电机，所述第二电机设在所述第三同步带轮固定座上以驱动所述第三同步带轮转动，或所述第二电机设在所述第四同步带轮固定座上以驱动所述第四同步带轮转动；

第三光耦和第四光耦，所述第三光耦设在所述第三同步带轮固定座上，所述第四光耦设在所述第四同步带轮固定座上。

有利地，所述第三驱动机构包括：

直齿条，所述直齿条在所述Y轴移动滑台上沿前后方向水平布置并与所述机械抓放手相连；

齿轮，所述齿轮设在所述Y轴移动滑台上并与所述直齿条相啮合；

第三电机，所述第三电机设在所述Y轴移动滑台上并与所述齿轮相连；

第五光耦，所述第五光耦设在所述Y轴移动滑台上并位于所述齿轮的前面。

有利地，所述第四驱动机构包括：