[实用新型]一种夹取试管用三轴机械抓放手

权利要求书

1.一种夹取试管用三轴机械抓放手，其特征在于，包括：

工作平台；

X轴移动滑台，所述X轴移动滑台沿左右方向可移动地设在所述工作平台上；

第一驱动机构，所述第一驱动机构设在所述工作平台上用于驱动所述X轴移动滑台沿左右方向可移动；

Y轴移动滑台，所述Y轴移动滑台沿前后方向可移动地设在所述X轴移动滑台上；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设在所述X轴移动滑台上用于驱动所述Y轴移动滑台沿前后方向可移动；

机械抓放手，所述机械抓放手沿前后方向可移动设在所述Y轴移动滑台上，且所述机械抓放手在沿前后方向的抓取位置和在沿上下方向的放置位置间可切换；

第三驱动机构，所述第三驱动机构设在所述Y轴移动滑台上用于驱动所述机械抓放手沿前后方向可移动；

第四驱动机构，所述第四驱动机构设在所述Y轴移动滑台上用于驱动所述机械抓放手在抓取位置和放置位置间可切换。

2.根据权利要求1所述的夹取试管用三轴机械抓放手，其特征在于，所述工作平台上具有与所述X轴移动滑台相配合的X轴线轨。

3.根据权利要求1所述的夹取试管用三轴机械抓放手，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

第一同步带轮固定座和第二同步带轮固定座，所述第一同步带轮固定座和所述第二同步带轮固定座在所述工作平台上沿左右方向间隔布置；

第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮可转动地设在所述第一同步带轮固定座上，所述第二同步带轮可转动地设在所述第二同步带轮固定座上；

第一同步带，所述第一同步带分别与所述第一同步带轮和所述第二同步带轮相连，且所述第一同步带与所述X轴移动滑台相连；

第一电机，所述第一电机设在所述第一同步带轮固定座上以驱动所述第一同步带轮转动，或所述第一电机设在所述第二同步带轮固定座上以驱动所述第二同步带轮转动；

第一光耦和第二光耦，所述第一光耦设在所述第一同步带轮固定座上，所述第二光耦设在所述第二同步带轮固定座上。

4.根据权利要求1所述的夹取试管用三轴机械抓放手，其特征在于，所述X轴移动滑台上具有与所述Y轴移动滑台相配合的Y轴线轨。

5.根据权利要求1所述的夹取试管用三轴机械抓放手，其特征在于，所述第二驱动机构包括：

第三同步带轮固定座和第四同步带轮固定座，所述第三同步带轮固定座和所述第四同步带轮固定座在所述X轴移动滑台上沿前后方向间隔布置；

第三同步带轮和第四同步带轮，所述第三同步带轮可转动地设在所述第三同步带轮固定座上，所述第四同步带轮可转动地设在所述第四同步带轮固定座上；

第二同步带，所述第二同步带分别与所述第三同步带轮和所述第四同步带轮相连，且所述第二同步带与所述Y轴移动滑台相连；

第二电机，所述第二电机设在所述第三同步带轮固定座上以驱动所述第三同步带轮转动，或所述第二电机设在所述第四同步带轮固定座上以驱动所述第四同步带轮转动；

第三光耦和第四光耦，所述第三光耦设在所述第三同步带轮固定座上，所述第四光耦设在所述第四同步带轮固定座上。

6.根据权利要求1所述的夹取试管用三轴机械抓放手，其特征在于，所述第三驱动机构包括：

直齿条，所述直齿条在所述Y轴移动滑台上沿前后方向水平布置并与所述机械抓放手相连；

齿轮，所述齿轮设在所述Y轴移动滑台上并与所述直齿条相啮合；

第三电机，所述第三电机设在所述Y轴移动滑台上并与所述齿轮相连；

第五光耦，所述第五光耦设在所述Y轴移动滑台上并位于所述齿轮的前面。

7.根据权利要求1所述的夹取试管用三轴机械抓放手，其特征在于，所述第四驱动机构包括：

第五同步带轮固定座和第六同步带轮固定座，所述第五同步带轮固定座和所述第六同步带轮固定座在所述Y轴移动滑台上沿前后方向间隔布置；

第五同步带轮和第六同步带轮，所述第五同步带轮可转动地设在所述第五同步带轮固定座上，所述第六同步带轮可转动地设在所述第六同步带轮固定座上；

第三同步带，所述第三同步带分别与所述第五同步带轮和所述第六同步带轮相连；

第四电机，所述第四电机设在所述第五同步带轮固定座上以驱动所述第五同步带轮转动，或所述第四电机设在所述第六同步带轮固定座上以驱动所述第六同步带轮转动；

转动轴，所述转动轴在所述Y轴移动滑台上沿左右方向水平布置，所述转动轴的一端与所述第五同步带轮或所述第六同步带轮相连，所述转动轴的另一端选择性地与所述机械抓放手相连；

第六光耦，所述第六光耦设在所述Y轴移动滑台上并位于所述机械抓放手的下面。