[实用新型]含有第七轴直线运动模组的人机协作机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及人机协作机械手技术领域，更具体地说，涉及一种含有第七轴直线运动模组的人机协作机械手。

背景技术

在现代制造行业中，先进的制造技术不断的代替传统的加工方法和操作方法。现代工业的高新技术要求，更促进了机器人的发展。六自由度机械手是由六个关节轴组成，具有六个自由度的工作空间，机械手安装在工作台上，适用于自动化生产线的小型零部件在线搬运作业，例如电路板测试过程中的各种搬运与作业、电子零部件的搬运、生化实验室自动化作业等等应用领域。

为了让机械手拥有更具广度的工作空间，现有机械手安装平台也会设计成可移动的形式，但是现有的机械手安装平台设计成丝杆传动的方式进行移动，该结构使用时存在以下缺陷：运动不够顺畅、平顺，精度不够高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种含有第七轴直线运动模组的人机协作机械手，该人机协作机械手通过安装在第七轴直线运动模组上，并通过第七轴直线运动模组通过设置滑移机构，使滑动平台在滑移机构上轻便、顺畅、平稳地往复滑移，为机械手提供第七个自由度的工作空间。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种含有第七轴直线运动模组的人机协作机械手，包括六自由度机械手和第七轴直线运动模组；所述第七轴直线运动模组包括模组本体、可滑动安装在模组本体上的滑动平台、安装在模组本体内，使滑动平台沿着模组本体长度方向往复滑移的滑移机构、驱动滑动平台在滑移机构上往复滑移的驱动机构；所述六自由度机械手安装在滑动平台上。

优选地，所述模组本体包括底板、设置在底板两侧的侧板；所述底板与所述侧板围设形成一用于安装驱动机构的第一容置槽；所述侧板内侧凹设有用于安装滑移机构的第二容置槽。

优选地，所述滑移机构为两个，两个所述滑移机构分别对应安装在侧板的第二容置槽内；每个所述滑移机构包括可拆卸安装在模组本体内的上滑轨和下滑轨、安装在上滑轨与下滑轨之间的滑轮；所述滑轮沿着上滑轨和下滑轨的长度方向往复滑移；所述滑轮可转动安装在所述滑动平台上。

优选地，所述上滑轨和下滑轨均为棒状的、表面镀铬的滑条。

优选地，所述驱动机构包括两个传动轴、分别套设在传动轴上的第一同步轮、套设在第一同步轮上的第一同步带以及驱动其中一个传动轴转动的传动装置；两个所述传动轴分别通过轴承可转动地安装在模组本体的两端；所述传动装置的动力输出端与其中一个传动轴传动连接；所述滑动平台通过固定块与第一同步带传动连接。

优选地，所述传动装置还包括两个第二同步轮、套设在两个第二同步轮上的第二同步带以及伺服电机；其中一个所述第二同步轮套设在所述传动轴上，另一个所述第二同步轮套设在所述伺服电机的动力输出端。

优选地，所述模组本体表面还设有防护罩。

实施本实用新型的人机协作机械手，具有以下有益效果：

（1）该人机协作机械手通过安装在第七轴直线运动模组上，并通过第七轴直线运动模组通过设置滑移机构，使滑动平台在滑移机构上轻便、顺畅、平稳地往复滑移，为机械手提供第七个自由度的工作空间。

（2）另外，本申请的模组本体两侧均设有滑移机构，滑移机构由滑轨与滑轮组成，滑轨与滑轮的配合，使整个滑移机构的结构轻负载化、滑移过程更加顺畅、平稳。

（3）采用表面镀铬的滑条有两个好处，一为由于其光洁度高，使滑动平台的滑移可以更加顺畅、平稳；二为由于其硬度高，因此滑条不易磨损，无需经常维修。

（4）本申请采用两套皮带轮进行传动，可以改变传动方向，让伺服电机设计在模组本体的长度方向，节约空间，适合于空间要求比较苛刻的环境使用。

（5）本申请防护罩采用不锈钢制成，呈倒U型，盖罩在模组本体表面，起防尘、防霉，而且不容易坏掉。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型较佳实施例含有第七轴直线运动模组的人机协作机械手的结构示意图；

图2是第七轴直线运动模组的局部结构示意图；

图3是第七轴直线运动模组的拆解图；

图4是模组本体的结构示意图；