[实用新型]含有第七轴直线运动模组的人机协作机械手

权利要求书

1.含有第七轴直线运动模组的人机协作机械手，其特征在于，包括六自由度机械手和第七轴直线运动模组；所述第七轴直线运动模组包括模组本体、可滑动安装在模组本体上的滑动平台、安装在模组本体内，使滑动平台沿着模组本体长度方向往复滑移的滑移机构、驱动滑动平台在滑移机构上往复滑移的驱动机构；所述六自由度机械手安装在滑动平台上；

所述模组本体包括底板、设置在底板两侧的侧板；所述底板与所述侧板围设形成一用于安装驱动机构的第一容置槽；所述侧板内侧凹设有用于安装滑移机构的第二容置槽；

所述滑移机构为两个，两个所述滑移机构分别对应安装在侧板的第二容置槽内；每个所述滑移机构包括可拆卸安装在模组本体内的上滑轨和下滑轨、安装在上滑轨与下滑轨之间的滑轮；所述滑轮沿着上滑轨和下滑轨的长度方向往复滑移；所述滑轮可转动安装在所述滑动平台上。

2.如权利要求1所述的人机协作机械手，其特征在于，所述上滑轨和下滑轨均为棒状的、表面镀铬的滑条。

3.如权利要求1所述的人机协作机械手，其特征在于，所述驱动机构包括两个传动轴、分别套设在传动轴上的第一同步轮、套设在第一同步轮上的第一同步带以及驱动其中一个传动轴转动的传动装置；两个所述传动轴分别通过轴承可转动地安装在模组本体的两端；所述传动装置的动力输出端与其中一个传动轴传动连接；所述滑动平台通过固定块与第一同步带传动连接。

4.如权利要求3所述的人机协作机械手，其特征在于，所述传动装置还包括两个第二同步轮、套设在两个第二同步轮上的第二同步带以及伺服电机；其中一个所述第二同步轮套设在所述传动轴上，另一个所述第二同步轮套设在所述伺服电机的动力输出端。

5.如权利要求1所述的人机协作机械手，其特征在于，所述模组本体表面还设有防护罩。