[实用新型]汽车部件视觉引导抓手

权利要求书

1.汽车部件视觉引导抓手，其特征在于，包括机器抓手以及用于系统控制的控制中心，所述机器抓手包括手抓状支架，支架中部上表面设有与机器人手臂连接的法兰件，支架下部设有视觉检测机构、机械定位机构、工件抓取机构，

所述视觉检测机构包括设置在支架后侧相对两端的第一视觉装置和第二视觉装置，以及设置在支架前侧中部的第三视觉装置，第一视觉装置、第二视觉装置和第三视觉装置呈三角形布置；

所述机械定位机构包括与第一视觉装置对应的第一定位单元以及与第二视觉装置对应的第二定位单元，第一定位单元和第二定位单元均包括前定位组件和后定位组件，前定位组件设置在支架前侧相对两端，后定位组件设置在支架后侧相对两端；

所述工件抓取机构包括与第一视觉装置对应的第一抓取单元以及与第二视觉装置对应的第二抓取单元，第一抓取单元和第二抓取单元均包括前夹持组件和后夹持组件，前夹持组件设置在支架前侧相对两端，后夹持组件设置在支架后侧相对两端；所述第一定位单元、第一抓取单元组成第一抓取部，所述第二定位单元、第二抓取单元组成第二抓取部；

所述机器人、第一视觉装置、第二视觉装置、第三视觉装置、前定位组件、后定位组件、前夹持组件和后夹持组件分别电连接控制中心，控制中心控制第一抓取部和第二抓取部单独或联合抓取汽车部。

2.根据权利要求1所述的汽车部件视觉引导抓手，其特征在于，所述第一视觉装置、第二视觉装置和第三视觉装置均包括视野方向相同的相机和激光位移传感器。

3.根据权利要求1所述的汽车部件视觉引导抓手，其特征在于，所述前定位组件和后定位组件均包括用于插入工件定位孔的定位销，以及用于驱动定位销的定位气缸。

4.根据权利要求1所述的汽车部件视觉引导抓手，其特征在于，所述前夹持组件和后夹持组件均包括固定夹指和活动夹指，以及用于驱动活动夹指与固定夹指啮合的夹持气缸。