[实用新型]工件处理及搬送装置和具有该装置的马达制造设备

权利要求书

1.一种工件处理及搬送装置，具有：

搬送用机器人，该搬送用机器人能沿在水平方向上配置的移送路径移动；

第一工件放置部，该第一工件放置部用于放置待处理的工件；

多个处理机构，多个所述处理机构沿所述移送路径所在方向配置，每个所述处理机构具有：处理部、搬送路径及第二工件放置部，其中，所述处理部用于处理所述工件，所述搬送路径沿与所述移送路径交叉的方向延伸，并且，所述搬送路径用于将所述工件供给至所述处理部，所述搬送路径具有第一端和第二端，所述第一端在靠近所述处理部的一侧，所述第二端在靠近所述移送路径的一侧，所述第二工件放置部设置在所述搬送路径上并能在所述搬送路径的所述第一端与所述第二端之间移动；以及

第三工件放置部，该第三工件放置部用于放置处理后的所述工件，

其特征在于，所述工件处理及搬送装置还具有：

第一控制部，该第一控制部在确认多个所述处理机构中的任一个处理机构的位于其搬送路径的第二端的第二工件放置部空置之后，控制所述搬送用机器人移动至距与该第二工件放置部对应的第一工件放置部规定的距离的位置并抓取位于该第一工件放置部的工件，之后将抓取的该工件放置于该第二工件放置部；

第二控制部，该第二控制部在确认所述工件配置于多个所述处理机构中的任一个处理机构的第二工件放置部之后，控制该第二工件放置部移动至所在搬送路径的所述第一端，并指示相应的处理部进行工件处理；

第三控制部，该第三控制部在确认多个所述处理机构中的任一个处理机构的处理部的处理结束之后，控制相应第二工件放置部移动至所在搬送路径的所述第二端；以及

第四控制部，该第四控制部在确认配置有所述工件的多个所述处理机构中的任一个处理机构的第二工件放置部从所述第一端移动至所述第二端之后，控制所述搬送机器人移动至距该第二工件放置部规定的距离的位置并抓取该工件，之后将抓取的该工件放置于与该第二工件放置部对应的第三工件放置部。

2.如权利要求1所述的工件处理及搬送装置，其特征在于，

所述搬送用机器人具有：

第一臂，该第一臂与所述移送路径垂直地向上延伸；

第二臂，该第二臂从所述第一臂的上端沿水平方向延伸，并且该第二臂能以所述第一臂为中心在水平面内旋转；

第三臂，该第三臂从所述第二臂的末端沿水平方向延伸，并且该第三臂能以所述第二臂的末端为中心在水平面内旋转；以及

多个把持部，多个该把持部设置在所述第三臂末端。

3.如权利要求2所述的工件处理及搬送装置，其特征在于，

多个所述把持部包括能分别独立地把持所述工件的第一把持部和第二把持部，所述第一把持部和所述第二把持部能一体地以所述第三臂的末端为中心在水平面内旋转。

4.如权利要求3所述的工件处理及搬送装置，其特征在于，

所述第一把持部基于所述第一控制部的控制来把持所述工件，

所述第二把持部基于所述第四控制部的控制来把持所述工件。

5.如权利要求4所述的工件处理及搬送装置，其特征在于，

所述第一工件放置部配置在所述第一把持部的可动区域内，

所述搬送路径的所述第二端在所述第一把持部的可动区域内和所述第二把持部的可动区域内，所述搬送路径的所述第一端以及所述处理部设置在所述第一把持部的可动区域外和所述第二把持部的可动区域外，

所述第三工件放置部配置在所述第二把持部的可动区域内。

6.如权利要求1所述的工件处理及搬送装置，其特征在于，

在所述移送路径延伸的方向上，所述搬送用机器人能够在所述移送路径上移动的长度小于多个所述处理机构整体的长度。

7.如权利要求1所述的工件处理及搬送装置，其特征在于，

多个所述处理机构是进行相同处理的机构，

所述第一工件放置部和所述第三工件放置部分别配置在多个所述处理机构整体的两侧。

8.如权利要求1所述的工件处理及搬送装置，其特征在于，

多个所述处理机构是进行不同处理的机构，

所述第一工件放置部和所述第三工件放置部分别配置在每个所述处理机构的两侧，且相邻的所述第一工件放置部与所述第三工件放置部为同一放置部。