[实用新型]减速器码盘结构、减速器及机械手

权利要求书

1.减速器码盘结构，其特征在于，包括呈环状的壳体(1)，所述的壳体(1)包括上盖(1a)和下盖(1b)；所述的上盖(1a)上周向旋转设置有码盘二(2)，上盖(1a)上固定有与码盘二(2)对应设置的读头二(3)；所述的下盖(1b)上周向旋转设置有码盘一(4)，下盖(1b)上固定有与码盘一(4)对应设置的读头一(5)；上盖(1a)和下盖(1b)相合时形成供码盘一(4)、读头一(5)、码盘二(2)和读头二(3)放置的安装腔(1c)。

2.根据权利要求1所述的减速器码盘结构，其特征在于，所述的上盖(1a)上具有用于固定在下盖(1b)上的固定部二(1a1)；所述的下盖(1b)上具有用于固定在上盖(1a)上的固定部一(1b1)。

3.根据权利要求1或2所述的减速器码盘结构，其特征在于，包括螺钉二(6)，所述的螺钉二(6)从上盖(1a)外部穿过上盖(1a)并固定在读头二(3)上；码盘结构还包括螺钉一(7)，所述的螺钉一(7)从下盖(1b)外部穿过下盖(1b)并固定在读头一(5)上。

4.根据权利要求3所述的减速器码盘结构，其特征在于，所述的读头一(5)和读头二(3)在竖直位置上至少部分重叠设置。

5.根据权利要求1或2所述的减速器码盘结构，其特征在于，所述的上盖(1a)和下盖(1b)之间设有密封圈(8)。

6.根据权利要求2所述的减速器码盘结构，其特征在于，所述的固定部一(1b1)和固定部二(1a1)相错开。

7.根据权利要求1或2所述的减速器码盘结构，其特征在于，所述的上盖(1a)上设有套件二(12)，所述的套件二(12)和上盖(1a)之间设有轴承二(14)，所述的码盘二(2)固定在套件二(12)上；所述的下盖(1b)上设有套件一(13)，所述的套件一(13)和下盖(1b)之间设有轴承一(15)，所述的码盘一(4)固定在套件一(13)上。

8.减速器，包括本体(9)，所述的本体(9)内穿设有转轴一(10)，所述的本体(9)内还设有穿设在转轴一(10)内的转轴二(11)；其特征在于，减速器包括如权利要求1-7中任一项所述的码盘结构，所述的码盘一(4)周向定位在转轴一(10)上，所述的码盘二(2)周向定位在转轴二(11)上；所述的固定部一(1b1)固定在本体(9)上，所述的固定部二(1a1)固定在本体(9)上。

9.机械手，其特征在于，包括如权利要求8所述的减速器。