[实用新型]一种多功能的机器人复合手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及器械手爪技术领域，尤其是涉及一种多功能的机器人复合手爪。

背景技术

机器人手爪是用来握持零件或物料的部件，是重要的执行机构之一，为保证机器人使用的效率及专业，目前工业使用的工业机器人手爪尽量朝单一功能化设计，在工业机器人专业建设中，不同形状或尺寸的物料机床加工需要人工进行上下件，或者利用不同的机械手爪进行抓取，针对每台机器人设计功能单一的手爪则会带来成本不可控，及手爪更换过于繁琐等问题。

因此，本实用新型提出了一种多功能的机器人复合手爪。

实用新型内容

本实用新型提供一种多功能的机器人复合手爪，以解决现有技术中功能结构单一，手爪抓取不牢固的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种多功能的机器人复合手爪，包括机头，所述机头上设有平行手爪、吸盘、画笔夹持架；

所述平行手爪包括两个夹持部以及分别控制所述夹持部运动的气缸，每个所述夹持部的端部均具有齿状凸起，两个所述夹持部的凸起对应设置；

所述吸盘通过连接杆固定在所述机头上，所述连接杆上设有与所述吸盘相连接的真空发生器，所述吸盘包括负压腔室、及密封区域，所述吸盘压紧在接触面上，通过所述真空发生器吸走负压腔室中的空气形成负压；

所述画笔夹持架包括固定在所述机头上的固定架、以及与所述固定架相配合的活动架。

作为优选的技术方案，所述凸起的表面具有细齿状台阶，以实现对夹持物的稳定，防止夹持物的脱落。

作为优选的技术方案，所述凸起的表面具有防滑胶垫，以防止夹持物的脱落。

作为优选的技术方案，所述吸盘为多层梯台式结构。

作为优选的技术方案，所述固定架和活动架之间设有夹持画笔的夹持孔。

作为优选的技术方案，所述固定架和活动架通过紧固螺栓固定连接。

本实用新型具有的有益效果是：通过在机头上设有手爪、吸盘及画笔夹持架，实现了对多种夹持物的控制，功能多样，抓取稳定；手爪中的防滑胶垫可以放置夹持物的脱落；

采用吸盘手爪吸取物品，与物品顶面为柔性接触，和传统抓取式机器手爪刚性抓取相比不会损坏被抓取物品。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方案或现有技术中的技术方案，下面将对实施方案或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型：一种多功能的机器人复合手爪的结构示意图；

图2为本实用新型：一种多功能的机器人复合手爪的吸盘的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参照图1-2所示，一种多功能的机器人复合手爪，包括机头1，机头1上设有平行手爪2、吸盘3、画笔夹持架4；机头1中设有分别控制平行手爪2、吸盘3、画笔夹持架4的控制器件，机头1一般的设置在设备的延伸臂端部。

其中，平行手爪2包括两个夹持部21以及分别控制夹持部21运动的气缸22，每个夹持部21的端部均具有齿状凸起23，两个夹持部21的凸起23对应设置；使用过程中，气缸22分别控制对应的夹持部21实现对夹持物的夹紧操作，并通过对应设置的凸起23使得夹持物被夹紧，为了防止夹持物的脱落，在夹持部21的凸起23表面设置细齿状台阶(图中未示出)，或者在夹持部21的凸起23表面设有防滑胶垫(图中未示出)。

本实用新型的吸盘3通过连接杆31固定在机头1上，连接杆31上设有与吸盘3相连接的真空发生器5，吸盘3包括负压腔室32、及密封区域33，吸盘3的密封区域33压紧在接触面上，通过真空发生器5吸走负压腔室32中的空气形成负压。本实用新型的吸盘3由弹性高柔韧性好的橡胶材料制成，该吸盘3为多层梯台式结构，既保证了成功吸取书本、塑料等工件出气量，又能避免直接开大孔而过分降低基本的强度。

本实用新型的画笔夹持架4包括固定在机头1上的固定架41、以及与固定架41相配合的活动架42。其中，固定架41和活动架42之间设有夹持画笔的夹持孔43；固定架41和活动架42通过紧固螺栓固定连接。