[实用新型]无人作业智能船装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无人作业的自动化装置，具体地涉及一种基于物联网的无人作业智能船装置。

背景技术

无人船作为一种智能化、自动化、无人化、网络化的水面运载工具，在水域生态监控、水上作业等方面发挥了极其重要的作用。随着产业化的发展和无人船目的性的增强，包括避障、根据采集数据智能作业和要具备一定自检能力等实际问题亟待解决。另外，伴随着互联网技术的发展，利用计算机技术，网络技术等对原有的生产方和管理方式进行升级改造也成为一大创新需求。

中国专利文献CN 205785296公开了一种智能无人水域监测平台，包括船体、船体上的APM自驾导航系统、GPS定位系统、拍摄系统、图像传输系统、OSD视频叠加系统、3DR数据传输系统、电源等、控制系统以及设置在甲板上的推进装置。该平台能够实现航线自动驾驶，GPS定位系统卫星定位和自动返航，通过3DR无线数据传输系统实时传输监测及航行数据，图像传感器拍摄到的视频及图片可通过无线图像传输系统回传至视频监控端，并将地理信息位置、电源电压电流信息以及其他采集信息一并叠加传输到显示屏上。该智能无人水域监测平台只能用于监测数据，并且智能化程度不高，只能依据设定的路线行驶，控制方式单一。

实用新型内容

为了克服上述技术问题，本实用新型提供了一种无人作业智能船装置，可实现自主巡航，自动避障，自动回充，可以与智能终端通信，能根据现场采集的数据控制无人作业的智能船，同时为方便对智能船和水域监控管理，提供能随时查看智能船行驶轨迹、船体电量状态，养殖区水质参数，控制智能船工作。

本实用新型的技术方案是：一种无人作业智能船装置，包括智能船本体，所述智能船本体设置有主控制模块，所述主控制模块连接有导航系统、水质检测系统及数据传输模块，所述水质检测系统包括设置于智能船本体下部的传感器模块，所述导航系统包括北斗和GPS双模定位模块、及指南针模块，所述主控制模块还连接有执行机构、测距模块、及电量检测系统。

优选的，所述执行机构至少包括喂食装置、增氧设备。

优选的，所述喂食装置通过底座支架安装在智能船本体上，包括上腔体和下腔体，所述上腔体顶部一侧设置有一出料口，所述上腔体靠近出料口设置有限位拨轮，所述下腔体设置有电机，所述电机通过转轴连接转动齿轮组，所述转动齿轮组驱动上腔体转动，所述上腔体底部设置有限位凸起，所述下腔体内壁上设置有与限位凸起配合的限位开关，所述限位凸起与限位开关相对设置。

优选的，所述智能船本体设置有第一无线传输模块，所述第一无线传输模块与设置在执行机构上的第二无线传输模块进行通信，控制执行机构工作。

优选的，所述主控制模块还连接回充对接系统，所述智能船本体的顶端设置有充电用防水接口，两侧设置有红外接收装置，所述红外接收装置用于接收设置在充电节点的红外发射装置发射的红外信号，所述回充对接系统用于定位充电接点的位置并进行充电控制。

本实用新型还公开了一种无人作业智能船装置的控制系统，通过数据传输模块用于将数据实时传输至远程服务器，所述远程服务器与智能终端数据通信，所述智能终端内设置有用于控制智能船的控制系统APP，所述控制系统APP用于显示无人作业船的行驶轨迹和水质参数；发送控制命令，包括设定无人船自动行驶的航线，控制无人船的航向，设定充电点地理经纬坐标和设定自动作业的数据阈值和时间。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：

1、本实用新型的智能船具有避障功能，可自主巡航，并能根据现场采集的水质参数进行自动化作业。可以自动检测电池状态并可自动回充至充电节电充电。

、通过GPRS传输给远程服务器，用户可以通过安装在智能终端的控制系统APP，查看智能船的行驶轨迹、智能船当前所处位置、水质参数，并可通过APP对无人作业船远程控制，包括设定智能船自动行驶的航线，控制无人船的航向，设定充电点地理经纬坐标和设定无人船自动作业的数据阈值和时间等。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1 为本实用新型一种无人作业智能船装置的控制系统的结构框图；

图2 为本实用新型一种无人作业智能船装置的电路原理图；

图3 为本实用新型一种无人作业智能船装置的PID流程图；

图4为本实用新型避障流程图；

图5为本实用新型增氧机与喂食装置的控制原理框图；

图6为本实用新型喂食装置结构示意图；

图7为本实用新型喂食装置工作流程图；