[实用新型]人形机器人机械连接结构

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种人形机器人机械连接结构。

背景技术

当今社会，随着机械学和仿生学的迅速发展，与这两门学科密切相关的智能机器人领域也取得了很多突破性进展，类人机器人是智能机器人的一个重要分支，类人机器人通过对人类的生理结构和运动机理进行深入研究，使得类人机器人的运动越来越逼真和流畅，在类人机器人各关节的运动过程中，舵机经常作为驱动各关节运动的动力部件，然而现在市场上的类人机器人舵机输出轴与其他连接件的连接方法大多是直接连接，这种连接方式存在刚性差和易磨损等缺点，严重影响了舵机的力输出稳定性，从而影响了类人机器人的运动平稳性和使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种结构更为合理的人形机器人机械连接结构。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种人形机器人机械连接结构，包括第一舵机，第一舵机的输出轴与舵盘相连，舵盘与第一法兰传动盘相连，第一连接管与第一法兰传动盘固定连接，第二连接管的一端活动的穿设于第一连接管，第二连接管的另一端与第二法兰传动盘固定连接，第二法兰传动盘与支架相连；第一连接管上设有一个螺纹孔，第二连接管上沿其轴向方向间隔设置至少两个通孔，连接螺柱穿设于螺纹孔和第二连接管上的其中一个通孔。

优选地，所述支架包括底板、第一耳板和第二耳板，第一耳板和第二耳板设于底板相对的两侧边，且第一耳板和第二耳板均垂直于底板。

优选地，所述第一连接管上设有进线孔，底板上设有出线孔，出线孔周围设有呈环形阵列排布的第三安装孔。

优选地，所述第一耳板上设有呈环形阵列排布的第四安装孔。

优选地，所述第二舵机安装在支架上，第二舵机的轴线方向垂直于第一舵机的轴线方向。

优选地，所述连接螺柱与螺纹孔螺纹配合。

优选地，所述第一连接管和第二连接管由铝合金制成。

优选地，所述舵盘中心设有轴孔，轴孔周围设有呈环形阵列排布的第一安装孔，第一法兰传动盘中心设有管孔，管孔周围设有呈环形阵列排布的第二安装孔，销钉穿过第一安装孔和第二安装孔。

优选地，所述第二连接管上沿其轴向方向间隔设置三个通孔。

本实用新型的有益效果是：本实用新型所提供的一种人形机器人机械连接结构，通过第二连接管和第一连接管的组合，将舵机的输出轴变长且长度可调，便于调整人形机器人的重心，使稳定性更好。同时通过进线孔、第一连接管内部、第二连接管内部和出线孔走线，可以避免绕线的发生。支架可连接不同舵机，使得该连接结构具有很好的扩展性能，同时使得应用该结构的人机机器人有更多自由度。

附图说明

图1是本实用新型人形机器人机械连接结构的结构示意图。

图2是图1沿A-A方向的剖视图。

图3是本实用新型支架的结构示意图。

图4是本实用新型舵盘的结构示意图。

图5是本实用新型第一法兰传动盘的结构示意图。

图6是本实用新型底板的结构示意图。

附图标记说明：1、第一舵机；2、舵盘；21、轴孔；22、第一安装孔；3、第一法兰传动盘；31、管孔；32、第二安装孔；4、第一连接管；41、进线孔；5、第二连接管；6、第二法兰传动盘；7、支架；71、底板；72、第一耳板；73、第二耳板；74、出线孔；75、第三安装孔；76、第四安装孔；8、连接螺柱。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明：

如图1至图6所示，本实用新型提供的一种人形机器人机械连接结构，包括第一舵机1，第一舵机1的输出轴与舵盘2相连，舵盘2与第一法兰传动盘3相连，第一连接管4与第一法兰传动盘3固定连接，第二连接管5的一端活动的穿设于第一连接管4，第二连接管5的另一端与第二法兰传动盘6固定连接，第二法兰传动盘6与支架7相连。

第一连接管4上设有一个螺纹孔，第二连接管5上沿其轴向方向间隔设置至少两个通孔，连接螺柱8穿设于螺纹孔和第二连接管5上的其中一个通孔，连接螺柱8与螺纹孔螺纹配合。在本实施例中，第二连接管5上沿其轴向方向间隔设置三个通孔。第一连接管4和第二连接管5由铝合金制成，重量较轻。通过连接螺柱8对不同的通孔进行限位，可以使第二连接管相对于第一连接管伸缩，实现两者的长度总和可调，便于调整整个连接结构的重心，使应用该结构的人形机器人稳定性更好。