[实用新型]机械手多自由度摇摆转动控制机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人，尤其涉及一种机械手多自由度摇摆转动控制机构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机械手是工业机械人的执行机构，可以用于进行工件的抓取、翻转、移动等动作，例如在某些工件的加工中，机械手将工件移动至预定的加工工位之后，需要根据需要调整工件的角度、方位等，此时，则需要机械手能够进行多自由度转动进而实现工件的角度、方位的微调。

相关技术中，驱动机械手的摇摆转动机构，各个转动轴线不能相交于一点，结构非常复杂，也不便于机械手运动程序中坐标的计算。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种机械手多自由度摇摆转动控制机构。

为实现上述目的，一方面，根据本实用新型实施例的机械手多自由度摇摆转动控制机构，适于驱动机械手运动，包括：

基板；

第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块沿前后方向相对设置于所述基板上；

第一万向节和第二万向节，所述第一万向节设置于所述第一滑块上，所述第二万向节设置于所述第二滑块上；

第三万向节、第四万向节及第五万向节，所述第三万向节、第四万向节及第五万向节安装于所述机械手上且呈三角形分布；

第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端连接于所述第一万向节，所述第一连杆的另一端连接于所述第三万向节，所述第二连杆的一端连接于所述第二万向节，所述第二连杆的另一端连接于所述第四万向节；

第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构用以驱动所述第一滑块沿左右方向滑动，所述第二驱动机构用以驱动所述第二滑块沿左右方向滑动；

第三驱动机构，所述第三驱动机构用以驱动所述第五万向节沿第一轴线转动，所述第一轴线沿左右方向延伸。

根据本实用新型实施例提供的机械手多自由度摇摆转动控制机构，所述第三和第四万向节可以随第一滑块、第二滑块线性运动，进而使得机械手进行上下摆动和侧向摆动，而第五万向接头可以在第三驱动机构的驱动下旋转，进而使得机械手扭转旋转，而且，上下摆动、侧向摆动及扭转旋转的轴线相互垂直且相交于一点，其结构简单紧凑，同时，也方便于机械手运动程序中坐标位置的计算。

另外，根据本实用新型上述实施例的机械手多自由度摇摆转动控制机构还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述第一驱动机构包括：

第一丝杆，所述基板上设有两个左右相对的第一支座，所述第一丝杆沿左右方向延伸，且所述第一丝杆的一端通过第一轴承可枢转安装于两个所述第一支座中的一个，所述第一丝杆的另一端通过第二轴承可枢转安装于两个所述第一支座中的另一个；所述第一滑块具有一沿左右方向贯穿该第一滑块的第一螺纹孔，所述第一滑块通过所述第一螺纹孔螺纹套配于所述第一丝杆；

第一驱动电机，所述第一驱动电机安装于所述基板，用以驱动所述第一丝杆旋转。

根据本实用新型的一个实施例，所述第二驱动机构包括：

第二丝杆，所述基板上设有两个左右相对且位于两个所述第一支座前侧的第二支座，所述第二丝杆沿左右方向延伸，且所述第二丝杆的一端通过第三轴承可枢转安装于两个所述第二支座中的一个，所述第二丝杆的另一端通 过第四轴承可枢转安装于两个所述第二支座中的另一个；所述第二滑块具有一沿左右方向贯穿该第二滑块的第二螺纹孔，所述第二滑块通过所述第二螺纹孔螺纹套配于所述第二丝杆；

第二驱动电机，所述第二驱动电机安装于所述基板，用以驱动所述第二丝杆旋转。

根据本实用新型的一个实施例，所述第三驱动机构包括第三驱动电机，所述第三驱动电机安装于所述基板上，用以驱动所述第五万向节沿第一轴线转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述基板上设置相互平行第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽及第二滑槽均沿左右方向延伸，所述第一滑块的底部凸出形成一在所述第一滑槽内可滑动的第一防转块，所述第二滑块的底部凸出形成一在所述第二滑槽内可滑动的第二防转块。

根据本实用新型的一个实施例，所述第五万向节为十字万向节。