[实用新型]机械手多自由度摇摆转动控制机构

权利要求书

1.一种机械手多自由度摇摆转动控制机构，适于驱动机械手运动，其特征在于，包括：

基板；

第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块沿前后方向相对设置于所述基板上；

第一万向节和第二万向节，所述第一万向节设置于所述第一滑块上，所述第二万向节设置于所述第二滑块上；

第三万向节、第四万向节及第五万向节，所述第三万向节、第四万向节及第五万向节安装于所述机械手上且呈三角形分布；

第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端连接于所述第一万向节，所述第一连杆的另一端连接于所述第三万向节，所述第二连杆的一端连接于所述第二万向节，所述第二连杆的另一端连接于所述第四万向节；

第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构用以驱动所述第一滑块沿左右方向滑动，所述第二驱动机构用以驱动所述第二滑块沿左右方向滑动；

第三驱动机构，所述第三驱动机构用以驱动所述第五万向节沿第一轴线转动，所述第一轴线沿左右方向延伸。

2.根据权利要求1所述的机械手多自由度摇摆转动控制机构，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

第一丝杆，所述基板上设有两个左右相对的第一支座，所述第一丝杆沿左右方向延伸，且所述第一丝杆的一端通过第一轴承可枢转安装于两个所述第一支座中的一个，所述第一丝杆的另一端通过第二轴承可枢转安装于两个所述第一支座中的另一个；所述第一滑块具有一沿左右方向贯穿该第一滑块的第一螺纹孔，所述第一滑块通过所述第一螺纹孔螺纹套配于所述第一丝杆；

第一驱动电机，所述第一驱动电机安装于所述基板，用以驱动所述第一丝杆旋转。

3.根据权利要求2所述的机械手多自由度摇摆转动控制机构，其特征在于，所述第二驱动机构包括：

第二丝杆，所述基板上设有两个左右相对且位于两个所述第一支座前侧的第二支座，所述第二丝杆沿左右方向延伸，且所述第二丝杆的一端通过第三轴承可枢转安装于两个所述第二支座中的一个，所述第二丝杆的另一端通过第四轴承可枢转安装于两个所述第二支座中的另一个；所述第二滑块具有一沿左右方向贯穿该第二滑块的第二螺纹孔，所述第二滑块通过所述第二螺纹孔螺纹套配于所述第二丝杆；

第二驱动电机，所述第二驱动电机安装于所述基板，用以驱动所述第二丝杆旋转。

4.根据权利要求1所述的机械手多自由度摇摆转动控制机构，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三驱动电机，所述第三驱动电机安装于所述基板上，用以驱动所述第五万向节沿第一轴线转动。

5.根据权利要求1所述的机械手多自由度摇摆转动控制机构，其特征在于，所述基板上设置相互平行第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽及第二滑槽均沿左右方向延伸，所述第一滑块的底部凸出形成一在所述第一滑槽内可滑动的第一防转块，所述第二滑块的底部凸出形成一在所述第二滑槽内可滑动的第二防转块。

6.根据权利要求1所述的机械手多自由度摇摆转动控制机构，其特征在于，所述第五万向节为十字万向节。