[实用新型]一种医用手术机器人用主手控制夹

说明书

一种医用手术机器人用主手控制夹，包括连杆滑块机构和限位感应组件，所述连杆滑块机构上设有按压手柄，所述限位感应组件包括配合设计的传感器模块和感应件；感应件与连杆滑块机构中的滑动块联动，所述传感器模块固定设置。按上述方案，操作人员的手指按压所述按压手柄，连杆滑块机构动作，连杆滑块机构中的滑动块驱动感应件，感应件相对传感器模块移动，产生相应变化的信号，传感器模块接收到变化的信号并相应地产生有规律性的输出信号，远程器械接收到所述输出信号，将所述输出信号转化为自身的动作指令，实现与主手控制夹同步的运动方式。本方案所述主手控制夹，结构简单，成本低廉，体积小，拆卸安装方便。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及主从式遥操作结构的机器人。

背景技术

机器人不再是简单代替人工作业，实际上是改变人类的生产方式和生活方式，帮助各行业提高生产效率和产品质量，实现节能增效的现代化生产及管理。医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在辅助外科手术、健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大，在辅助外科手术方面，对机器人提出了更高的要求，既要实现指令的精准性，又要有很精确的主从响应连联动性，外科手术能够以微创方式使用远程操作医疗系统执行。微创手术与传统开放切口手术相比，具有较少的患者创伤、较少失血和较快恢复时间的优势。远程操作医疗系统与手动微创手术相结合，可允许外科医生直观地控制手术操作，并增加手术操作的精确度。

远程操作医疗系统可包含耦接到一个或更多个机器人臂的一个或更多个仪器。如果所述系统用于执行微创手术，那么仪器可经由患者身上的一个或更多个小开口访问外科手术区域。诸如内窥镜的成像工具能够用于查看外科手术区域，且由成像工具捕获的图像能够在图像显示器上显示供外科医生在手术期间查看。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题：在微创医疗程序期间，如何有效地控制远程操作医疗系统的夹持动作。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种医用手术机器人用主手控制夹，包括连杆滑块机构和限位感应组件，所述连杆滑块机构上设有按压手柄，所述限位感应组件包括配合设计的传感器模块和感应件；感应件与连杆滑块机构中的滑动块联动，所述传感器模块固定设置。

按上述技术方案，操作人员的手指按压所述按压手柄，连杆滑块机构动作，连杆滑块机构中的滑动块驱动感应件，感应件相对传感器模块移动，产生相应变化的信号，传感器模块接收到变化的信号并相应地产生有规律性的输出信号，远程器械接收到所述输出信号，将所述输出信号转化为自身的动作指令，实现与主手控制夹同步的运动方式，即加紧和松开。本实用新型所述主手控制夹，结构简单，成本低廉，体积小，拆卸安装方便。

所述限位感应组件还包括固定设置的滑动导向块、与所述滑动导向块滑动配合且与所述滑动块连接的滑动轴、套设在所述滑动轴上的压缩弹簧；滑动轴的端部设有凸环，所述压缩弹簧位于所述凸环和所述滑动导向块之间；所述感应件安装在所述滑动轴上。按上述说明，连杆滑块机构动作，滑动块带动所述滑动轴移动，所述滑动轴在滑动导向块的导向孔中移动，滑动轴带动其上的感应件相对传感器模块直线移动，同时，所述压缩弹簧被拉伸或压缩，压缩弹簧的两端分别抵压在所述凸环和所述滑动导向块上，压缩弹簧具有弹性势能，该弹性势能能够使滑动轴和滑动块稳定而准确地停留在压缩弹簧所允许的任意位置。相应地，感应件和传感器模块之间相对位置变化所产生的信号能够准确地转化为传感器模块的输出信号，远程器械接收到所述输出信号，并准确而稳定地实行加紧或松开动作。

所述感应件为永磁铁，永磁铁安装在滑动轴的端部。操作人员手指按压所述按压手柄，使滑动轴带动永磁铁相对传感器模块移动，永磁铁的前后移动产生变化的磁场，传感器模块接收到变化的磁场能产生有规律性的输出信号，远程器械接收到该输出信号，将信号转化为自身的动作指令，实现与主手夹同步的运动方式(加紧与松开)。