[实用新型]一种医用手术机器人用主手控制夹

权利要求书

1.一种医用手术机器人用主手控制夹，包括连杆滑块机构和限位感应组件，所述连杆滑块机构上设有按压手柄(2)，所述限位感应组件包括配合设计的传感器模块(10)和感应件；其特征在于：感应件与连杆滑块机构中的滑动块(8)联动，所述传感器模块固定设置。

2.如权利要求1所述的一种医用手术机器人用主手控制夹，其特征在于：所述限位感应组件还包括固定设置的滑动导向块(9)、与所述滑动导向块滑动配合且与所述滑动块(8)连接的滑动轴(11)、套设在所述滑动轴上的压缩弹簧(4)；

滑动轴的端部设有凸环，所述压缩弹簧位于所述凸环和所述滑动导向块之间；

所述感应件安装在所述滑动轴上。

3.如权利要求2所述的一种医用手术机器人用主手控制夹，其特征在于：所述感应件为永磁铁(6)，永磁铁安装在滑动轴(11)的端部。

4.如权利要求2所述的一种医用手术机器人用主手控制夹，其特征在于：所述连杆滑块机构包括铰接在底座(7)上且左右对称设置的第一手柄支撑杆(5)和第二手柄支撑杆、与第一手柄支撑杆铰接的第一滑块连杆(3)、与第二手柄支撑杆铰接的第二滑块连杆，所述第一滑块连杆、第二滑块连杆左右对称设置且与所述滑动块(8)铰接，第一手柄支撑杆和第二手柄支撑杆分别安装有按压手柄(2)。

5.如权利要求4所述的一种医用手术机器人用主手控制夹，其特征在于：所述连杆滑块机构和所述限位感应组件安装在底座(7)的豁口中，底座上安装有上盖(1)，上盖封盖在所述豁口上，第一滑块连杆(3)和第一手柄支撑杆(5)侧向突出在豁口的左侧，第二滑块连杆和第二手柄支撑杆侧向突出在豁口的右侧，两个按压手柄(2)分别位于豁口的左右两侧。