[实用新型]一种多轴机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型属于自动化技术领域，特别是涉及一种多轴机器人。

【背景技术】

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。

随着自动化程度的提高，对于机器人运动的复杂性要求也越来越高，对于多轴机器人的研究热度也逐渐升温。在现有技术中的六轴机器人的基础上实现七轴是非常困难的，对于编程人员而言根本无法实现精准的动作控制，其运动坐标点的多重变换极其复杂。

因此，有必要提供一种新的多轴机器人来解决上述问题。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的在于提供一种多轴机器人，其结构简单，运动精度高，且便于编程控制，且可扩展成五轴、六轴以及七轴等多轴机器人。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种多轴机器人，其包括至少两个水平旋转驱动关节以及至少两个竖直旋转驱动关节，所有所述水平旋转驱动关节按照其旋转轴共线设置，所有所述竖直旋转驱动关节按照其旋转轴在同一个竖直平面上设置，所述水平旋转驱动关节与所述竖直旋转驱动关节按照两者的旋转轴垂直相交且在所述竖直平面上设置。

进一步的，所述水平旋转驱动关节包括呈圆筒状的第一安装座、内嵌在所述第一安装座内部的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置配合的第一减速机。

进一步的，所述第一安装座的外周表面的上部设置有若干围绕所述水平旋转驱动关节旋转轴等角度分布的第一销孔，所述第一销孔的轴线在同一水平面上。

进一步的，所述竖直旋转驱动关节包括第二安装座、内嵌在所述第二安装座内部的第二减速机以及驱动所述第二减速机的第二驱动装置。

进一步的，两个相邻设置的所述竖直旋转驱动关节之间设置有呈板状结构的摆臂板，所述摆臂板的两端分别安装在两个所述竖直旋转驱动关节中的所述第二减速机的旋转端。

进一步的，所述摆臂板的两端均设置有若干围绕所述竖直旋转驱动关节旋转轴等角度分布的第二销孔。

进一步的，所述第一安装座的下端延伸设置有与所述第二减速机的旋转端连接的延伸安装板，所述延伸安装板上设置有若干围绕所述竖直旋转驱动关节旋转轴等角度分布的第三销孔。

进一步的，还包括圆点标定治具。

进一步的，所述圆点标定治具固定在所述第二安装座上，所述圆点标定治具包括固定在所述第二安装座上的安装调节板以及固定在所述安装调节板上的标定板，所述标定板的中间轴线上设置有若干第四销孔。

进一步的，其中一个所述第四销孔的轴线与所述第一销孔的轴线、或所述第二销孔的轴线、或所述第三销孔的轴线位于同一水平面上。

与现有技术相比，本实用新型一种多轴机器人的有益效果在于：结构简单，运动精度高，且便于编程控制，可扩展成五轴、六轴以及七轴等多轴机器人。具体的，

1)整个结构中只采用两种形式的旋转关节，即水平旋转驱动关节和竖直旋转驱动关节，且将所有的水平旋转驱动关节的旋转轴共线设计，将所有竖直旋转驱动关节的旋转轴共面设计，将该两种旋转关节的旋转轴设置在同一个平面上，减少了不同圆点三维空间之间的坐标转换次数，为多轴机器人的无限扩展提供了基础；解决了多轴机器人编程困难的问题；大大提高了运动精度与控制精度；

2)通过设计圆点标定治具，能够快速的、精准的标定圆点，相比于现有技术中的圆点标定仪器而言，本设计操作简便、标定效率高、成本低、经济性好，且通过控制销孔和销轴的加工精度，在标定圆点的精度上可达到0.005mm，大大提高了机器人的控制精度和运动精度。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型俯视状态下所有水平旋转驱动关节的位置状态示意图；

图3为本实用新型右视状态下所有竖直旋转驱动关节的位置状态示意图；

图4为本实用新型实施例中第一安装座的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例中第一安装座的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中竖直旋转驱动关节与摆臂板的结构示意图；

图7为本实用新型一实施例中水平旋转驱动关节与竖直旋转驱动关节、摆臂板以及圆点标定治具的组装结构示意图；