[实用新型]一种多轴机器人

权利要求书

1.一种多轴机器人，其特征在于：其包括至少两个水平旋转驱动关节以及至少两个竖直旋转驱动关节，所有所述水平旋转驱动关节按照其旋转轴共线设置，所有所述竖直旋转驱动关节按照其旋转轴在同一个竖直平面上设置，所述水平旋转驱动关节与所述竖直旋转驱动关节按照两者的旋转轴垂直相交且在所述竖直平面上设置。

2.如权利要求1所述的多轴机器人，其特征在于：所述水平旋转驱动关节包括呈圆筒状的第一安装座、内嵌在所述第一安装座内部的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置配合的第一减速机。

3.如权利要求2所述的多轴机器人，其特征在于：所述第一安装座的外周表面的上部设置有若干围绕所述水平旋转驱动关节旋转轴等角度分布的第一销孔，所述第一销孔的轴线在同一水平面上。

4.如权利要求3所述的多轴机器人，其特征在于：所述竖直旋转驱动关节包括第二安装座、内嵌在所述第二安装座内部的第二减速机以及驱动所述第二减速机的第二驱动装置。

5.如权利要求4所述的多轴机器人，其特征在于：两个相邻设置的所述竖直旋转驱动关节之间设置有呈板状结构的摆臂板，所述摆臂板的两端分别安装在两个所述竖直旋转驱动关节中的所述第二减速机的旋转端。

6.如权利要求5所述的多轴机器人，其特征在于：所述摆臂板的两端均设置有若干围绕所述竖直旋转驱动关节旋转轴等角度分布的第二销孔。

7.如权利要求6所述的多轴机器人，其特征在于：所述第一安装座的下端延伸设置有与所述第二减速机的旋转端连接的延伸安装板，所述延伸安装板上设置有若干围绕所述竖直旋转驱动关节旋转轴等角度分布的第三销孔。

8.如权利要求7所述的多轴机器人，其特征在于：还包括圆点标定治具。

9.如权利要求8所述的多轴机器人，其特征在于：所述圆点标定治具固定在所述第二安装座上，所述圆点标定治具包括固定在所述第二安装座上的安装调节板以及固定在所述安装调节板上的标定板，所述标定板的中间轴线上设置有若干第四销孔。

10.如权利要求9所述的多轴机器人，其特征在于：其中一个所述第四销孔的轴线与所述第一销孔的轴线、或所述第二销孔的轴线、或所述第三销孔的轴线位于同一水平面上。