[实用新型]一种自动售货柜中的出货系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动售货柜领域，具体是涉及一种自动售货柜中的出货系统。

背景技术

随着经济的发展和人们生活节奏的加快，自动售货柜越来越受到商家和用户的欢迎和喜爱，自动售货柜是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式。现有自动售货柜的出货方式有：通过机械手将自动售货柜内托盘上的货品抓取并转送至相应出货口。现有自动售货柜在使用时存在以下几个问题：

1、为了方便机械手动作并实现出货，托盘内货品的上方需要预留一定的作业空间，针对布置有多层托盘的自动售货柜体积就需要被增大，体积增大则导致自动售货柜成本增加且不方便运输以及使用；

2、机械手通常都是由几个臂节串联构成，传统结构的机械手存在的问题在于：驱动各个臂节转动的直流电机与减速器均是同轴安装于转动轴上，且各个臂节又直接与自身的转动轴固定，这样的结构虽然比较紧凑，但是前方臂节的驱动直流电机和减速器会成为后方臂节的有害负载，即会造成后方臂节有效负载的降低。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自动售货柜中的出货系统。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种自动售货柜中的出货系统，包括货品升降系统以及抓取货品的机械手；

所述货品升降系统包括由驱动机构驱动并转动的主动线轮，所述主动线轮两端分别为与所述主动线轮同轴布置的第一从动线轮、第二从动线轮，所述主动线轮、第一从动线轮以及第二从动线轮分别通过钢索与各自对应的货品升降托盘连接，所述主动线轮上设有第一弹性卡舌、第二弹性卡舌，所述第一弹性卡舌选择性与所述第一从动线轮上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮带动所述第一从动线轮转动，所述第二弹性卡舌选择性与所述第二从动线轮上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮带动所述第二从动线轮转动；

所述机械手包括第一臂节、第二臂节、第一直流电机以及第二直流电机，所述第一臂节末端固定于第一转轴，所述第一臂节前端转动连接有与所述第二臂节末端固定的第二转轴；所述第一直流电机、第二直流电机与第一转轴同轴安装，所述第一直流电机驱动所述第一臂节随所述第一转轴同步转动，所述第二直流电机通过同步带轮机构驱动所述第二臂节随所述第二转轴同步转动。

进一步的，所述驱动机构包括涡轮、蜗杆、主动链轮以及从动链轮，所述涡轮与主动链轮同轴安装且同步转动，所述蜗杆与涡轮啮合且所述蜗杆与伺服电机驱动连接，所述主动链轮通过链条带动所述从动链轮转动，所述从动链轮与所述主动线轮同轴安装且所述从动链轮带动所述主动线轮同步转动。

进一步的，所述钢索包括连接在所述主动线轮上的第一钢索，连接在所述第一从动线轮上的第二钢索以及连接在所述第二从动线轮上的第三钢索，所述第一钢索、第二钢索以及第三钢索分别包括若干分支钢索，所述分支钢索分别通过导轮定向导正并与所述升降托盘连接。

进一步的，所述主动线轮、第一从动线轮以及第二从动线轮安装于固定轴上，所述固定轴的靠近所述第一从动线轮的轴端固定有第一安装架，所述固定轴的靠近所述第二从动线轮的轴端固定有第二安装架，所述第一安装架上安装有第一电磁阀，所述第一电磁阀通过自身阀杆的伸缩运动来控制所述第一弹性卡舌与所述第一从动线轮上卡口进行卡合或分离，所述第二安装架上安装有第二电磁阀，所述第二电磁阀通过自身阀杆的伸缩运动来控制所述第二弹性卡舌与所述第二从动线轮上卡口进行卡合或分离。

进一步的，所述第一直流电机通过第一联轴器与第一谐波减速机连接，所述第一谐波减速机的输出轴构成固定所述第一臂节的第一转轴；所述第二直流电机通过第二联轴器与第二谐波减速机连接，所述同步带轮机构的主动轮固定于所述第二谐波减速机输出轴，所述同步带轮机构的从动轮固定于所述第二转轴。

进一步的，所述第二臂节前端转动连接有与第三臂节末端固定的第三转轴，所述第二臂节上安装有与所述第三转轴平行的第四转轴以及第三直流电机，所述第三直流电机输出轴与所述第四转轴垂直安装，所述第三直流电机输出轴上安装有第一齿轮，所述第四转轴上安装有第二齿轮以及第三齿轮，所述第三转轴上安装有第四齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮为彼此啮合的斜齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第三直流电机驱动所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮转动并带动所述第三臂节随第三转轴同步转动，所述第三转轴位于竖直方向且与第一转轴以及第二转轴的轴向平行安装；