[实用新型]一种自动售货柜中的出货系统

权利要求书

1.一种自动售货柜中的出货系统，其特征在于：包括货品升降系统以及抓取货品的机械手；

所述货品升降系统包括由驱动机构驱动并转动的主动线轮(1)，所述主动线轮(1)两端分别为与所述主动线轮(1)同轴布置的第一从动线轮(2)、第二从动线轮(3)，所述主动线轮(1)、第一从动线轮(2)以及第二从动线轮(3)分别通过钢索(8)与各自对应的货品升降托盘(4)连接，所述主动线轮(1)上设有第一弹性卡舌(11)、第二弹性卡舌(12)，所述第一弹性卡舌(11)选择性与所述第一从动线轮(2)上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮(1)带动所述第一从动线轮(2)转动，所述第二弹性卡舌(12)选择性与所述第二从动线轮(3)上的卡口进行卡合以实现所述主动线轮(1)带动所述第二从动线轮(3)转动；

所述机械手包括第一臂节(A21)、第二臂节(A22)、第一直流电机(A31)以及第二直流电机(A32)，所述第一臂节(A21)末端固定于第一转轴，所述第一臂节(A21)前端转动连接有与所述第二臂节(A22)末端固定的第二转轴；所述第一直流电机(A31)、第二直流电机(A32)与第一转轴同轴安装，所述第一直流电机(A31)驱动所述第一臂节(A21)随所述第一转轴同步转动，所述第二直流电机(A32)通过同步带轮机构驱动所述第二臂节(A22)随所述第二转轴同步转动。

2.如权利要求1所述的自动售货柜中的出货系统，其特征在于：所述驱动机构包括涡轮(51)、蜗杆(52)、主动链轮(53)以及从动链轮(54)，所述涡轮(51)与主动链轮(53)同轴安装且同步转动，所述蜗杆(52)与涡轮(51)啮合且所述蜗杆(52)与伺服电机(55)驱动连接，所述主动链轮(53)通过链条(56)带动所述从动链轮(54)转动，所述从动链轮(54)与所述主动线轮(1)同轴安装且所述从动链轮(54)带动所述主动线轮(1)同步转动。

3.如权利要求1所述的自动售货柜中的出货系统，其特征在于：所述钢索(8)包括连接在所述主动线轮(1)上的第一钢索(81)，连接在所述第一从动线轮(2)上的第二钢索(82)以及连接在所述第二从动线轮(3)上的第三钢索(83)，所述第一钢索(81)、第二钢索(82)以及第三钢索(83)分别包括若干分支钢索，所述分支钢索分别通过导轮(6)定向导正并与所述升降托盘(4)连接。

4.如权利要求1所述的自动售货柜中的出货系统，其特征在于：所述主动线轮(1)、第一从动线轮(2)以及第二从动线轮(3)安装于固定轴(7)上，所述固定轴(7)的靠近所述第一从动线轮(2)的轴端固定有第一安装架(71)，所述固定轴(7)的靠近所述第二从动线轮(3)的轴端固定有第二安装架(72)，所述第一安装架(71)上安装有第一电磁阀(711)，所述第一电磁阀(711)通过自身阀杆的伸缩运动来控制所述第一弹性卡舌(11)与所述第一从动线轮(2)上卡口进行卡合或分离，所述第二安装架(72)上安装有第二电磁阀(721)，所述第二电磁阀(721)通过自身阀杆的伸缩运动来控制所述第二弹性卡舌(12)与所述第二从动线轮(3)上卡口进行卡合或分离。

5.如权利要求1所述的自动售货柜中的出货系统，其特征在于：所述第一直流电机(A31)通过第一联轴器(100)与第一谐波减速机(110)连接，所述第一谐波减速机(110)的输出轴构成固定所述第一臂节(A21)的第一转轴；所述第二直流电机(A32)通过第二联轴器(120)与第二谐波减速机(130)连接，所述同步带轮机构的主动轮(A41)固定于所述第二谐波减速机(130)输出轴，所述同步带轮机构的从动轮(A42)固定于所述第二转轴。