[实用新型]一种具备冗余通信通道的变电站巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种具备冗余通信通道的变电站巡检机器人。

背景技术

设备检测是变电站巡检机器人的核心功能，该功能主要由安装于机器人本体上的设备检测系统完成，在现有巡检机器人系统中，该设备检测系统一般由云台、检测模块(包括：可见光摄像机、红外热象仪、拾音器等传感器)、供电模块及防护外壳组成。目前，设备检测系统与机器人移动本体间的供电、控制及检测数据的电气连接，分别通过供电电缆、控制电缆、模拟视频传输电缆及网络电缆实现，采用上述线缆连接方式虽然可保证设备检测系统与机器人本体间的数据传输稳定可靠，但是也导致机器人移动本体内部配线较多，走线复杂，给整个机器人系统的生产及维护带来了很多不便。

另外，在设备巡检任务执行过程中，机器人移动本体与远程监控系统间的控制及检测数据传输，都需要依赖机器人移动本体上安装的无线通信装置完成，由于无线通信装置带宽限制，当传输数据量较大时，容易造成远程监控系统与机器人本体间的通信延迟甚至中断，影响对机器人移动本体的控制，给巡检任务顺利执行带来不利影响。同时，考虑到后续高分辨率设备检测传感器在机器人上的应用，设备检测产生的数据量将进一步增大，这将给上述无线通信装置带来更大的数据传输压力，从而制约巡检质量的进一步提升。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种具备冗余通信通道的变电站巡检机器人，本实用新型通过在设备检测系统内部设置无线通信及电力线载波通信相关模块，为设备检测系统制以及机器人移动本体数据传输提供冗余通道，可进一步保证机器人执行巡检任务的可靠性。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种具备冗余通信通道的变电站巡检机器人，包括机器人移动本体以及其上安装的设备检测系统，所述设备检测系统包括云台与防护外壳，所述防护外壳内部设置有检测模块、数据转换模块、数据集中模块数据集中模块、无线通信模块和电力线载波通信模块；所述数据转换模块接收检测模块传输的采集数据，将其进行数据转换后传输给数据集中模块；所述数据集中模块通过无线通信模块和/或电力线载波通信模块将集中汇总后的数据传输给上位机。

所述云台与机器人移动本体及防护外壳连接，可依据控制指令调整自身姿态，以便带动防护外壳内部安装检测模块中的传感器对准待检电力设备，实现设备状态数据的采集。

所述检测模块包括可用于站内设备检测的一种或多种传感器组合，以完成不同的设备状态检测功能。

优选的，所述检测模块，包括但不限于可见光摄像机、红外热象仪、拾音器和/或紫外成像仪等。

所述数据转换模块与云台及检测模块连接，将云台控制指令与检测模块输出数据转换为统一类型，以方便后续数据传输。

优选的，所述数据转换模块包含多个转换子模块，每个转换子模块对应连接于检测模块中的不同传感器。

所述数据集中模块连接数据转换模块，用以将数据转换模块中各子模块数据进行集中汇总，以便于后续数据传输。

所述无线通信模块连接数据集中模块，其以无线通信方式与远程监控系统包含的无线通信模块连接，实现与远程监控系统控制和检测数据的传输。

进一步的，所述无线通信模块还可实现与机器人移动本体上安装的无线通信模块组网，为控制及检测数据传输提供冗余通道。

所述电力线载波通信模块连接数据集中模块和供电模块，通过电力线载波通信方式与机器人移动本体进行通信。

所述供电模块与机器人移动本体电源连接，将机器人移动本体提供的电源转换至设备检测系统内各模块正常工作所需电源。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过在设备检测系统中添加无线通信及电力线载波通信相关模块，可实现设备检测系统、机器人移动本体与远程监控系统间的灵活组网，设备检测系统及机器人移动本体相关数据除通过无线方式直接传输至远程监控系统外，设备检测系统的控制及检测数据还可以通过机器人移动平台上安装的无线通信模块传输，而机器人移动本体控制数据传也可经由设备检测系统内安装的无线通信模块传输。通过为设备检测系统以及机器人移动本体数据传输提供冗余通道，可进一步保证机器人执行巡检任务的可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。