[实用新型]一种基于柔索并联技术的运动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于柔索并联技术的运动装置。是一种结合VR实现模拟飞行的技术，可模拟飞行过程中大部分动作，从而达到飞行体验及训练的目的。

背景技术

目前，柔索并联机器人是继串联机器人和并联机器人之后出现的一种新型并联机器人机构，在刚度和工作空间方面，柔索并联机器人介于串联机器人和并联机器人之间。本发明一种基于柔索并联机构的运动装置，提供一种结构简单、模块化程度高、能够大负载运转、高性能运动输出，实现复杂运动规律的装置。

发明内容

本实用新型为解决上述问题的不足，提供一种基于柔索并联技术的运动装置，它相比于串联机器人，并联机器人工作空间大，控制灵活，并且可实现多种姿态。

本实用新型采用以下技术方案予以实现：

本实用新型一种基于柔索并联技术的运动装置，包括固定平台、滑轮固定平台、金属框架、绕线鼓轮、中间平台、滑轮、柔索，所述金属框架为正方体形或长方体形，所述金属框架的上方四个角部分别安装有滑轮，所述金属框架的下方四个角部分别固定在四个固定平台上，每个固定平台上还设有步进电机、电机控制机构、电机驱动器，所述步进电机与电机驱动器连接，所述中间平台位于金属框架的里面，其四个角部分别通过四个柔索的一端连接固定，四个柔索的另一端分别经金属框架上方的四个滑轮与固定平台上的四个绕线鼓轮连 接，四个绕线鼓轮与四个步进电机的输出轴连接。

优选的，所述四个电机控制机构位于金属框架下方的角部，并通过数据线与四个电机驱动器连接。

优选的，所述中间平台的下方设有位姿数据采集单元，所述位姿数据采集单元包括第一单片机、陀螺仪、第一wiFi控制模块，所述陀螺仪、第一wiFi控制模块分别与第一单片机连接。

优选的，电机控制机构包括连接的第二单片机、第二WiFi控制模块。

本实用新型与现有技术相比具有的显著优点为：

本实用新型一种基于柔索并联技术的运动装置，相比于串联机器人，并联机器人工作空间大，控制灵活，并且可实现多种姿态。采用柔索机构可以减小冲击震动，并且成本低，质量小，能耗低。本实用新型可实现物体上升，下降，前后左右多方向翻转，方便实用，可广泛应用。

附图说明

图1为本实用新型俯视图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的立体图

图4为本实用新型的位姿数据采集单元的结构图；

图5为本实用新型的电机控制机构示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

参见图1至图5。

图中各部件标号为：

1、固定平台；2、滑轮固定平台；3、金属框架；4、绕线鼓轮；5、步进电 机；6、电机驱动器；7、滑轮；8、柔索；9、中间平台；10、位姿数据采集单元；11、电机控制机构；12、驱动器；13、数据线；

第一单片机102，陀螺仪101，第一wiFi控制模块103；

第二单片机111，第二WiFi控制模块112。

本实用新型一种基于柔索并联技术的运动装置，包括固定平台1、滑轮固定平台2、金属框架3、绕线鼓轮4、中间平台9、滑轮7、柔索8，所述金属框架3为正方体形或长方体形，所述金属框架3的上方四个角部分别安装有滑轮7，所述金属框架3的下方四个角部分别固定在四个固定平台1上，每个固定平台1上还设有步进电机5、电机控制机构11、电机驱动器12，所述步进电机5与电机驱动器12连接，所述中间平台9位于金属框架3的里面，其四个角部分别通过四个柔索8的一端连接固定，四个柔索8的另一端分别经金属框架3上方的四个滑轮7与固定平台1上的四个绕线鼓轮4连接，四个绕线鼓轮4与四个步进电机5的输出轴连接。

所述四个电机控制机构11位于金属框架3下方的角部，并通过数据线与四个电机驱动器连接。

所述中间平台9的下方设有位姿数据采集单元10，所述位姿数据采集单元10包括第一单片机102、陀螺仪101、第一wiFi控制模块103，所述陀螺仪101、第一wiFi控制模块103分别与第一单片机102连接。

电机控制机构11包括连接的第二单片机111、第二WiFi控制模块112。

工作过程：

位姿数据采集单元10上的陀螺仪101采集位姿数据输入到第一单片机102，然后第一单片机102通过第一WiFi模块103传递到外部的PC机，获得位姿数据，PC机通过第二WiFi模块112传递到电机控制机构11上的第二单片机112， 第二单片机112控制四个电机驱动器6从而控制四个步进电机5转动，四个步进电机5转动带动柔索8调节中间平台9的位姿。