[实用新型]一种基于柔索并联技术的运动装置

权利要求书

1.一种基于柔索并联技术的运动装置，其特征是，包括固定平台(1)、滑轮固定平台(2)、金属框架(3)、绕线鼓轮(4)、中间平台(9)、滑轮(7)、柔索(8)，所述金属框架(3)为正方体形或长方体形，所述金属框架(3)的上方四个角部分别安装有滑轮(7)，所述金属框架(3)的下方四个角部分别固定在四个固定平台(1)上，每个固定平台(1)上还设有步进电机(5)、电机控制机构(11)、电机驱动器(12)，所述步进电机(5)与电机驱动器(12)连接，所述中间平台(9)位于金属框架(3)的里面，其四个角部分别通过四个柔索(8)的一端连接固定，四个柔索(8)的另一端分别经金属框架(3)上方的四个滑轮(7)与固定平台(1)上的四个绕线鼓轮(4)连接，四个绕线鼓轮(4)与四个步进电机(5)的输出轴连接。

2.如权利要求1所述基于柔索并联技术的运动装置，其特征是，

所述四个电机控制机构(11)位于金属框架(3)下方的角部，并通过数据线与四个电机驱动器连接。

3.如权利要求1所述基于柔索并联技术的运动装置，其特征是，所述中间平台(9)的下方设有位姿数据采集单元(10)，所述位姿数据采集单元(10)包括第一单片机(102)、陀螺仪(101)、第一wiFi控制模块(103)，所述陀螺仪(101)、第一wiFi控制模块(103)分别与第一单片机(102)连接。

4.如权利要求1所述基于柔索并联技术的运动装置，其特征是，所述电机控制机构(11)包括连接的第二单片机(111)、第二WiFi控制模块(112)。