[实用新型]一种轮毂电机悬挂系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及悬挂系统，特别是涉及一种轮毂电机悬挂系统。

背景技术

随着机器人智能化程度的不断增长，应用领域及功能的不断拓展，轮式可移动的机器人以其优越的移动可靠性，出色的负重能力等优势已成为了机器人研究开发的主要方向。随着轮式可移动机器人的大量使用，人们发现此类机器人运动时容易出现车轮打滑，轮系缓冲能力差，运行不平稳等问题，这些情况都是由于机器人的悬挂系统存在缺陷，传统轮式可移动机器人的悬挂系统太过于复杂，使得传动结构与电机无法准确匹配。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种轮毂电机悬挂系统，具有更加稳定的减震效果。

本实用新型所采用的技术方案是：一种轮毂电机悬挂系统，包括固定平台、支撑机构、减震机构，所述固定平台下方设有两个相对的轮毂电机，所述支撑机构包括连接杆与支撑杆，所述连接杆的两端分别与两个轮毂电机的输出端相连，所述支撑杆的一端与固定平台固定相连，所述支撑杆的另一端铰接在支撑杆的中部，所述减震机构包括两个分别位于支撑杆两侧的减震器，任一减震器的一端铰接在固定平台上，另一端铰接在连接杆上靠近对应端轮毂电机的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接杆包括端部相互铰接的两个连杆，任一连杆的一端与对应端轮毂电机的输出端固定相连，另一端与支撑杆的端部铰接。

作为上述技术方案的进一步改进，两个连杆上分别设有铰接孔，两个减震器分别铰接在对应侧的铰接孔内。

作为上述技术方案的进一步改进，任一减震器以对应侧的铰接孔为原点向支撑杆方向倾斜。

作为上述技术方案的进一步改进，任一减震器包括伸缩杆与套设在伸缩杆上的减震弹簧，所述伸缩杆的一端铰接在固定平台上，另一端铰接在连接杆上靠近对应端轮毂电机的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述伸缩杆上设有能够调节减震弹簧松紧的调节装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述调节装置为螺纹连接在伸缩杆上的调节螺母，所述调节螺母的端面与减震弹簧的一端抵接。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过采用轮毂电机替代传统的直流电机加减速机的结构，既简化了悬挂系统的结构，也提高了悬挂系统的减震效果，同时采用多个铰链构成支撑机构与减震机构，使得悬挂系统具有更加稳定的减震效果。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型结构图。

具体实施方式

如图1所示的轮毂电机2悬挂系统，包括固定平台1、支撑机构、减震机构，固定平台1下方设有两个相对的轮毂电机2，通过采用轮毂电机2替代传统的直流电机加减速机的结构，既简化了悬挂系统的结构，也提高了悬挂系统的减震效果，支撑机构包括连接杆31与支撑杆32，连接杆31的两端分别与两个轮毂电机2的输出端相连，支撑杆32的一端与固定平台1固定相连，支撑杆32的另一端铰接在支撑杆32的中部，减震机构包括两个分别位于支撑杆32两侧的减震器，任一减震器的一端铰接在固定平台1上，另一端铰接在连接杆31上靠近对应端轮毂电机2的位置，本实施例通过采用多个铰链构成支撑机构与减震机构，使得悬挂系统具有更加稳定的减震效果。

优选的，连接杆31包括端部相互铰接的两个连杆311，任一连杆的一端与对应端轮毂电机2的输出端固定相连，另一端与支撑杆32的端部铰接，使得悬挂系统在工作过程中形成一个类五边形的结构，五边形的结构的每个角都是一个铰链，使得悬挂系统具有更加灵活的变化性，能够具备更加稳定的减震能力。

优选的，两个连杆311上分别设有铰接孔312，两个减震器分别铰接在对应侧的铰接孔内，铰接孔312的壁能够在悬挂系统工作的过程中对减震器起到一定的支撑作用。

优选的，任一减震器以对应侧的铰接孔为原点向支撑杆32方向倾斜，能够有效的避免悬挂系统在工作过程中产生死点，进而增加了悬挂机构的使用寿命。

优选的，任一减震器包括伸缩杆41与套设在伸缩杆41上的减震弹簧42，伸缩杆41包括第一伸缩件与第二伸缩件，第一伸缩件的一端设有轴向的滑孔，第二伸缩件滑动连接在滑孔内，第一伸缩件的未设滑孔的一端铰接在固定平台1上，第二伸缩件未与第一伸缩件相连的一端铰接在连接杆31上靠近对应端轮毂电机2的位置。

优选的，伸缩杆41上设有能够调节减震弹簧42松紧的调节装置43，使得悬挂系统能够更灵活的适应机器人自身的重量以及跨跃障碍的顺应性。