[实用新型]一种吸附式表面作业平台及其加载的工作装置

权利要求书

1.一种吸附式表面作业平台，其特征在于：包括爬行系统、控制系统及安全系统；所述控制系统控制所述爬行系统运作，所述安全系统依据所述爬行系统的状态对所述控制系统进行控制以实现对所述爬行系统的控制；所述爬行系统设置有连接接口。

2.根据权利要求1所述的吸附式表面作业平台，其特征在于：所述控制系统包括负压提供单元、驱动气缸及直线气缸，所述负压提供单元向所述爬行系统提供吸附于工作面上的负压，所述驱动气缸驱动所述爬行系统在工作面上前行，所述直线气缸控制所述爬行系统远离或靠近所述工作面。

3.根据权利要求2所述的吸附式表面作业平台，其特征在于：所述安全系统包括安全绳装置、负压反馈装置、断电保护装置及传感报警装置；所述安全绳装置对所述爬行系统进行定位或收放并防止所述爬行系统坠落；所述负压反馈装置检测所述爬行系统吸附于所述工作面上的吸附力，并依据吸附力的大小来控制所述负压提供单元向所述爬行系统提供负压或停止爬行系统的运作；所述断电保护装置控制所述爬行系统自所述工作面上延迟释放；所述传感报警装置检测所述爬行系统的工作状态并对异常状态进行报警。

4.根据权利要求3所述的吸附式表面作业平台，其特征在于：所述安全系统还包括越障分辨装置及步进距离控制装置；所述越障分辨装置检测并判定所述爬行系统距离所述工作面上的障碍物的距离并将所述距离信号传输给步进距离控制装置；所述步进距离控制装置依据所述越障分辨装置反馈的距离信号控制所述驱动气缸以控制爬行系统前进的距离及速度。

5.根据权利要求4所述的吸附式表面作业平台，其特征在于：所述爬行系统包括外侧框架和内侧框架，所述外侧框架的前端及后端分别设置有一对对称的爬行足，所述内侧框架的前端及后端也分别设置有一对对称的爬行足；所述外侧框架两边均设置有辅助支撑轮，所述辅助支撑轮贴附于所述工作面上。

6.根据权利要求5所述的吸附式表面作业平台，其特征在于：所述外侧框架与内侧框架之间通过驱动气缸连接，所述驱动气缸的活塞杆连接所述外侧框架；所述每个爬行足均连接有一个所述的直线气缸，所述直线气缸带动所述爬行足远离或靠近工作面。

7.根据权利要求6所述的吸附式表面作业平台，其特征在于：所述内侧框架上设置有主导轨及辅助导轨，所述外侧框架上设置有分别沿所述主导轨及辅助导轨滑动的两个滑块，所述外侧框架沿所述主导轨及辅助导轨的导向前进。

8.根据权利要求7所述的吸附式表面作业平台，其特征在于：所述爬行足包括柔性吸盘及吸盘腿，所述吸盘连接所述负压提供单元，所述吸盘在负压提供单元的控制下吸附在工作面上；所述负压提供单元连接所述断电保护装置，当所述负压提供单元在断电时，所述断电保护装置维持所述吸盘继续吸附于所述工作面上。

9.一种加载于吸附式表面作业平台上的工作装置，其特征在于：所述吸附式表面作业平台为权利要求1～8中任意一项所述的吸附式表面作业平台，所述工作装置可拆卸式连接所述吸附式表面作业平台的连接接口。