[实用新型]一种吸附式表面作业平台及其加载的工作装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及吸附式平台装置技术领域，尤其涉及一种吸附式表面作业平台及其加载的工作装置。

背景技术

大多数在高空危险环境或特殊作业表面的开展作业工作的平台技术，多数为专机专用平台，针对于某种具体的表面和工况设计，功能单一局限。

现有的针对于高空、玻璃表面、大型船体表面、有毒害气体空间内表面的使用的作业平台或设备，造型、体量千差万别，仅能适应于一种环境使用，适应性不足。

在外墙表面、大型船体表面和大型油罐内表面等表面环境使用的清洁平台(清洁机器人)，市场上暂时没有成熟产品，说明这些作业平台和设备在特殊环境下的工作稳定性不足，不能长期稳定、有效的完成设定工作，起源用是运动的稳定性不足，和处理特殊环境的能力不足。

现有设计基本都为机电一体化设备，虽然目标是完成单一工作要求，但往往设计复杂，结构设计、控制方法太复杂反而使得设备不容易具备稳定性、可靠性。机构多、连接复杂、零部件过多容易使得设备的刚度不足。这类设备为了提高刚度，就会选择较为重的轴件或者加固件，使得机器重量增加。

现有设备因为是专机专用，缺少模块化优化思维，不便于快速更换作业操作部件，使之实现多种功能。轻量化设计方面欠缺，如高空吊篮、高空作业车等具有平台功能的设备都体量很大，灵活性不足，操作要求和难度大，危险性强。现在缺少社和高危、特殊表面作业的轻型、小体积设备。

现有的一些幕墙清洁机器人专利声称可以越障，越障高度较高，但实际上这种越障牺牲了运动的平顺性和稳定性，越障动作的实现反而增加了不安全因素。

实用新型内容

为了克服传统作业平台稳定性不足且越障困难的缺陷，提出了一种安全性能高、用途广泛并可实现无级变速的一种吸附式表面作业平台。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种吸附式表面作业平台，包括爬行系统、控制系统及安全系统；所述控制系统控制所述爬行系统运作，所述安全系统依据所述爬行系统的状态对所述控制系统进行控制以实现对所述爬行系统的控制；所述爬行系统设置有连接接口，所述连接接口可快速拆卸式连接工作装置。

进一步，所述控制系统包括负压提供单元、驱动气缸及直线气缸，所述负压提供单元向所述爬行系统提供吸附于工作面上的负压，所述驱动气缸驱动所述爬行系统在工作面上前行，所述直线气缸控制所述爬行系统远离或靠近所述工作面。

进一步，所述安全系统包括安全绳装置、负压反馈装置、断电保护装置及传感报警装置；所述安全绳装置对所述爬行系统进行定位或收放并防止所述爬行系统坠落；所述负压反馈装置检测所述爬行系统吸附于所述工作面上的吸附力，并依据吸附力的大小来控制所述负压提供单元向所述爬行系统提供负压或停止爬行系统的运作；所述断电保护装置控制所述爬行系统自所述工作面上延迟释放；所述传感报警装置检测所述爬行系统的工作状态并对异常状态进行报警。

进一步，所述安全系统还包括越障分辨装置及步进距离控制装置；所述越障分辨装置检测并判定所述爬行系统距离所述工作面上的障碍物的距离并将所述距离信号传输给步进距离控制装置；所述步进距离控制装置依据所述越障分辨装置反馈的距离信号控制所述驱动气缸以控制爬行系统前进的距离及速度。

进一步，所述爬行系统包括外侧框架和内侧框架，所述外侧框架的前端及后端分别设置有一对对称的爬行足，所述内侧框架的前端及后端也分别设置有一对对称的爬行足；所述外侧框架两边均设置有辅助支撑轮，所述辅助支撑轮贴附于所述工作面上。

进一步，所述外侧框架与内侧框架之间通过驱动气缸连接，所述驱动气缸的活塞杆连接所述外侧框架；所述每个爬行足均连接有一个所述的直线气缸，所述直线气缸带动所述爬行足远离或靠近工作面。

进一步，所述内侧框架上设置有主导轨及辅助导轨，所述外侧框架上设置有分别沿所述主导轨及辅助导轨滑动的两个滑块，所述外侧框架沿所述主导轨及辅助导轨的导向前进。

更进一步，所述爬行足包括柔性吸盘及吸盘腿，所述吸盘连接所述负压提供单元，所述吸盘在负压提供单元的控制下吸附在工作面上；所述负压提供单元连接，当所述断电保护装置所述负压提供单元在断电时，所述断电保护装置维持所述吸盘继续吸附于所述工作面上。

优选地，一种加载于吸附式表面作业平台上的工作装置，所述工作装置可拆卸式连接所述吸附式表面作业平台的连接接口。