[实用新型]智能清洁设备

说明书

本实用新型提供一种智能清洁设备。该智能清洁设备包括：机器主体，机器主体包括主壳体，主壳体具有容纳腔；位置确定装置，位置确定装置可转动地设置在机器主体上，且位置确定装置的至少一部分能够转入主壳体的容纳腔内；防卡装置，防卡装置能够检测位置确定装置的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制智能清洁设备执行防卡动作。该智能清洁设备能够避免卡死，适应性更好。

技术领域

本实用新型涉及家用电器设备领域，尤其涉及一种智能清洁设备。

背景技术

智能清洁设备(或称自动清洁设备)是一种根据设定程序能够自动完成清洁的设备。例如，扫地机器人。

图1中示出了一种自动清洁设备在上方障碍物的作用下发生机身倾斜的示意图。下面结合图1，对自动清洁设备发生机身倾斜与被上方障碍物卡死之间的关系和原理进行描述。

现有的自动清洁设备的位置确定装置20可以测量出周围物体的距离、尺寸等参数。但如果存在上方障碍物100，且上方障碍物100的底部空隙高度与自动清洁设备的高度十分接近，那么由于位置确定装置20的保护罩的顶部位于感测单元上方，因此这一部分为测量盲区，再加上存在测量误差等原因，导致位置确定装置20无法识别出上方障碍物100对自动清洁设备的阻碍，或者对上方障碍物100形成的前进阻碍可能形成误判断等。

比如自动清洁设备的最高处大约为10cm时，用户家中的柜子、床、沙发等的离地间距往往也是10cm左右，那么这些东西可能会成为自动清洁设备的上方障碍物。

随着自动清洁设备的前进，若位置确定装置20对应的凸起结构确实低于上方障碍物100的底侧高度，则自动清洁设备可以正常进入上方障碍物100的底部，并执行相应的自动清洁操作。而若位置确定装置20对应的凸起结构确实高于上方障碍物100的底侧高度，则该凸起结构将与上方障碍物100之间形成接触点。

那么，自动清洁设备的驱动轮与地面之间形成另一接触点。那么当自动清洁设备在行进过程中被上方障碍物100卡在其与上方障碍物100的接触点时，自动清洁设备受自身的向下的重力和驱动轮在地面上摩擦受到的向前的摩擦力的作用，自动清洁设备将沿顺时针旋转，即自动清洁设备的头部向上倾斜，形成图1所示的倾斜后状态。

这种情况下自动清洁设备处于卡死状态，不能再移动，导致设置卡死在缝隙内。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种智能清洁设备，以解决现有的清洁机器人进入高度不够的空间容易卡住的问题。

根据本实用新型的一方面，提供一种智能清洁设备，其包括：机器主体，机器主体包括主壳体，主壳体具有容纳腔；位置确定装置，位置确定装置可转动地设置在机器主体上，且位置确定装置的至少一部分能够转入主壳体的容纳腔内；防卡装置，防卡装置能够检测位置确定装置的转动位置信息，并根据检测的转动位置信息控制智能清洁设备执行防卡动作。

可选地，智能清洁设备包括行走部，行走部与机器主体连接，并可带动机器主体移动，防卡装置包括：检测器，检测器设置在主壳体的容纳腔内，并检测位置确定装置的转动位置；控制部，控制部分别与检测器和行走部连接，防卡动作包括：控制部根据检测器检测的位置确定装置的位置控制行走部带动机器主体执行避让动作。

可选地，位置确定装置包括：支架，支架可转动地设置在机器主体上，支架上承载保护罩和位置确定组件，位置确定组件位于保护罩内。

可选地，智能清洁设备还包括缓冲组件，缓冲组件设置在主壳体内。

可选地，缓冲组件包括主缓冲件，主缓冲件设置在位置确定装置上，并可随位置确定装置的转动而移动。

可选地，缓冲组件还包括辅助缓冲件，辅助缓冲件设置在主壳体内，且主缓冲件随位置确定装置转动过程中与辅助缓冲件接触。